根据标记位置计算球的旋转角度
Calculate ball rotation angle based on marker position
我正在使用相机在蓝色球上追踪一个黑色标记，如下图所示。
我可以可靠地检测球图像顶部的标记位置，但需要知道
如何根据标记位置计算球的旋转角度。
如图所示，当标记位于中间时，两个角度都应为 0 度。如图所示，当标记在左边缘只有一半可见时，水平角应为 -90 度。我知道从 2D 图像计算角度是非线性的，在边缘附近类似的像素运动意味着旋转变化比中间更大，但我就是想不出公式。
绕垂直轴旋转：
Phi = ArcSin((Marker.X - Center.X) / Radius)
一般来说，如果你在半径为1的球形机械手的前表面抓取二维坐标（x0，y0）的初始点并将其拖动到终点（x1，y1），那么你旋转方向向量
d0 = (x0, y0, Sqrt(1 - x0^2 - y0^2))
to
d1 = (x1, y1, Sqrt(1 - x1^2 - y1^2))
如何处理这些向量？我取决于你要使用什么方法进行轮换
我正在使用相机在蓝色球上追踪一个黑色标记，如下图所示。
我可以可靠地检测球图像顶部的标记位置，但需要知道 如何根据标记位置计算球的旋转角度。
如图所示，当标记位于中间时，两个角度都应为 0 度。如图所示，当标记在左边缘只有一半可见时，水平角应为 -90 度。我知道从 2D 图像计算角度是非线性的，在边缘附近类似的像素运动意味着旋转变化比中间更大，但我就是想不出公式。
绕垂直轴旋转：
Phi = ArcSin((Marker.X - Center.X) / Radius)
一般来说，如果你在半径为1的球形机械手的前表面抓取二维坐标（x0，y0）的初始点并将其拖动到终点（x1，y1），那么你旋转方向向量
d0 = (x0, y0, Sqrt(1 - x0^2 - y0^2))
to
d1 = (x1, y1, Sqrt(1 - x1^2 - y1^2))
如何处理这些向量？我取决于你要使用什么方法进行轮换