从 ARCamera 获取相机翻译

Question

我正在试用 Apple 的 ARKit，对相机转换有疑问。变换矩阵中的哪个值表示用户从原点走了多远？呼叫

self.sceneView.session.currentFrame!.camera.transform.columns.0.x

似乎没有产生正确的 X 翻译。

此外，Y 和 Z 的正确位置是什么？

Answer 1

4x4 变换矩阵的最后一列——在本例中为 matrix.columns.3——是平移向量。有关 4x4 变换矩阵及其工作原理的一些背景知识，请参阅 this old answer。

Answer 2

获得ARCamera翻译的最简单方法如下：

func getCameraTransform(for sceneView: ARSCNView) -> MDLTransform {
    guard let transform = sceneView.session.currentFrame?.camera.transform else { return }
    return MDLTransform(matrix: transform)
}

let position = SCNVector3(cameraTransform.translation.x, 
                          cameraTransform.translation.y, 
                          cameraTransform.translation.z)

Answer 3

func session(_ session: ARSession, didUpdate frame: ARFrame)
 {
     // Do something with the new transform
     let currentTransform = frame.camera.transform
     let x = currentTransform.columns.3.x
     let y = currentTransform.columns.3.y
     let z= currentTransform.columns.3.z
 }

向量的最后一列是翻译值。您可以从第 3 列

中获取翻译后的值

从 ARCamera 获取相机翻译

Get Camera Translation from ARCamera

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matrix

augmented-reality

swift

arkit