使用n个点进行姿态估计的稳定性

Question

我正在使用棋盘来估计它和相机之间的平移矢量。首先，计算相机的内在参数，然后使用从棋盘上检测到的 n 个点来估计平移矢量。

我发现了一个很奇怪的现象：棋盘上使用的点越多，平移向量越准确、越稳定，距离越远这种现象越明显。例如棋盘中的正方形为1cm*1cm，当距离为3m时，使用25个点估计平移向量是准确的，而使用最小的4个点估计不准确且不稳定。但是，当距离为0.6m时，使用4个点和25个点的平移向量估计结果相似，都是准确的。

如何解释这种现象（理论上）？稳定的估计结果与距离、点数有什么关系？

谢谢。

Answer 1

当您使用较少数量的点时，平移矢量的计算对这些点坐标中的噪声更加敏感。由于相机的有限分辨率（除其他外），点坐标很嘈杂。噪音只会随着距离的增加而增加。因此，使用更多的点应该可以提供更好的估计。