3D数据中机器人定位的角点计算
Calculation of corner points for the localization of robot in 3D data
在分割出使用 pcl::SACMODEL_LINE RANSAC 线分割模块拟合的点云子集之后。
在下一步中，使用
计算提取的点云的中心点
pcl::compute3DCentroid(point_cloud, centroid);
在相机和提取的线模型对象彼此平行之前，它给出了准确的中心点。
在最后一步中，通过在中心点上添加已知距离来计算提取的点云的角点，即拟合线，以计算角点。
该技术将一直有效，直到相机和提取的线模型对象彼此平行，一旦相机与其形成角度，角点计算技术就失效了。
任何建议我应该如何使用 PCL 库中现有的可靠方法来计算提取的点云数据的角点 (pcl::SACMODEL_LINE) 来计算角点。
提前致谢。
如果您使用 RANSAC 准确提取了子集云，您应该能够使用 getMinMax3d() 找到两个角点。
http://docs.pointclouds.org/1.7.0/group__common.html#ga3166f09aafd659f69dc75e63f5e10f81
虽然这些不是子集云的实际点，但它们可用于确定边界和边界上的点。
在分割出使用 pcl::SACMODEL_LINE RANSAC 线分割模块拟合的点云子集之后。
在下一步中，使用
pcl::compute3DCentroid(point_cloud, centroid);
在相机和提取的线模型对象彼此平行之前，它给出了准确的中心点。
在最后一步中，通过在中心点上添加已知距离来计算提取的点云的角点，即拟合线，以计算角点。
该技术将一直有效，直到相机和提取的线模型对象彼此平行，一旦相机与其形成角度，角点计算技术就失效了。
任何建议我应该如何使用 PCL 库中现有的可靠方法来计算提取的点云数据的角点 (pcl::SACMODEL_LINE) 来计算角点。
提前致谢。
如果您使用 RANSAC 准确提取了子集云，您应该能够使用 getMinMax3d() 找到两个角点。 http://docs.pointclouds.org/1.7.0/group__common.html#ga3166f09aafd659f69dc75e63f5e10f81
虽然这些不是子集云的实际点，但它们可用于确定边界和边界上的点。