您将如何在现有的 QT Creator GUI 项目中实现 ROS 发布者和订阅者？

Question

我目前有一个用 QT Creator 编写的模拟器 GUI，可以模拟机器人的运动，我想将其与 ROS 集成，以便它可以实际控制机器人。

ROS发布者和订阅者节点如何写入QT Creator项目？

提前致谢！

Answer 1

嗯，你可以看看qt_ros包。

基本上，逻辑将在 gui 后面有一个 QThreaded 节点（Gui class 的私有成员）运行。它将负责处理所有 ROS 逻辑（订阅、发布、服务 server/Client...），然后使用适当的方法将该数据中继到父 Qt Gui。

为了在 ROS 项目中引入 Qt，最简单的方法是依赖 qt-build 包和在您的 CMakelists 中，这里是使用 Gui 制作节点的简短设置：

rosbuild_prepare_qt4(QtCore QtGui QtXml) # Add the appropriate components to the component list here

# Sections

file(GLOB QT_FORMS RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} ui/*.ui)
file(GLOB QT_RESOURCES RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} *.qrc)
file(GLOB_RECURSE QT_MOC RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}     FOLLOW_SYMLINKS include/*.h include/*.hpp include/msg-pack-include/*.h)


QT4_ADD_RESOURCES(QT_RESOURCES_CPP ${QT_RESOURCES})
QT4_WRAP_UI(QT_FORMS_HPP ${QT_FORMS})
QT4_WRAP_CPP(QT_MOC_HPP ${QT_MOC})

# Sources

file(GLOB_RECURSE QT_SOURCES RELATIVE ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR} FOLLOW_SYMLINKS src/*.cpp)

# Binaries

add_executable(qt_gui_node ${QT_MOC_HPP} ${QT_SOURCES} ${QT_RESOURCES_CPP} ${QT_FORMS_HPP})
target_link_libraries(qt_gui_node ${QT_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES})

如果你想要一个更简洁的方法，你可以只 copy/paste 项目中名为 cmake 的文件夹中的 qt-ros.cmake.in，然后将其包含在你的项目中CMakeLists 如下：

include(cmake/qt-ros.cmake.in)

希望对你有帮助，至少是一个启动点！

干杯，

您将如何在现有的 QT Creator GUI 项目中实现 ROS 发布者和订阅者？

How would you implement a ROS publisher and subscriber in an existing QT Creator GUI project?

c++

qt

ros