从没有 header 的 .pts 文件读取到点云

Question

我有一个以 .pts 结尾的文件，其中包含 6 列数字。它实际上是一个文本文件，因为它没有定义 header 或其他任何内容。例如一个片段：

497074.93 5419772.04 266.04 12 1 1 
497074.93 5419772.08 266.02 15 1 1 
497074.93 5419772.09 266.05 13 1 1 
497074.93 5419772.11 266.05 13 1 1 
497074.94 5419772.14 266.02 11 1 1 
497074.94 5419772.15 266.04 13 1 1 
497074.94 5419772.17 266.04 14 1 1 
497074.94 5419772.18 266.05 14 1 1

我这里有两个问题：

这些 xyz 值是否附加了 RGB？
如何将它们加载到 matlab 中并将其保存为点云？

数据是从 this link 获得的，据我所知应该包含某种格式的点云。

Answer 1

关于读入，可以用textscan:

filename = '*** Full path to your text file ***';
fid = fopen(filename, 'r');
if fid == -1, error('Cannot open file! Check filename or location.'); end
readdata = cell2mat(textscan(fid,'%f%f%f%f%f%f'));
fclose(fid);

如果文件不包含除数字以外的数据，此代码会将数据保存在具有 6 列的矩阵中。格式 %f 可以根据您的需要进行更改（参见 https://de.mathworks.com/help/matlab/ref/textscan.html）。

关于数据的含义：当我点击 link 时，我没有看到任何数据，所以请更具体一些。除此之外，你为什么要使用你不知道其含义的数据？

从没有 header 的 .pts 文件读取到点云

Reading from a .pts file that has no header into a point cloud

import

matlab

point-clouds