Kinect V2 深度帧像素大小

Question

kinect v2 提供分辨率为 512 x 424 像素的深度帧，视野为 70.6 x 60 degrees，平均每度约 7 x 7 像素。 [Source].

但是我找不到任何关于深度帧像素大小的信息，或者是否有任何方法可以根据给定信息计算像素大小？

Answer 1

你是问如何映射深度数据中的像素大小？

depth coordinate system 与其在 KINECT 传感器上的原点和方向正交。基本 trigonometry 告诉我们直角三角形的对边和邻边之间的关系是 Tan A = a/b，所以水平方向我们有 tan(FOV/2) = (FrameWidth/2)/depth，因此 FrameWidth = 2*depth*tan(35.3)，所以 width of 1px = depth*2*tan(35.3)/512，类似 height of 1px = depth*2*tan(30)/414.

const int FRAME_WIDTH = 512;
const int FRAME_HEIGHT = 424;
const float FOV_HORIZONTAL = 70.6 * PI / 180.0; // convert to radians
const float FOV_VERTICAL = 60.0 * PI / 180.0;   // convert to radians
const float HORIZONTAL_SCALING = 2 * std::tan(FOV_HORIZONTAL / 2.0) / (float)FRAME_WIDTH;
const float VERTICAL_SCALING = 2 * std::tan(FOV_VERTICAL / 2.0) / (float)FRAME_HEIGHT;

对于每个深度像素，您可以通过简单的缩放计算其宽度和高度：

width = HORIZONTAL_SCALING * (float)depth;
height = VERTICAL_SCALING * (float)depth;

Kinect V2 深度帧像素大小

Kinect V2 Depth Frame Pixel Size

pixel

depth-buffer

kinect-v2