使用 Google Tango with Unity 获取 OpenGL 坐标系的姿势数据

Question

我将 Unity 与 Tango 结合使用，但在获取姿势数据时遇到问题。使用 Tango Unity SDK 的 Unity 应用程序是为 Android 设备构建的，设备获取姿势数据并将其发送到使用 OpenGL 完成额外处理的计算机。我的问题是，由于我无法像 C API 那样定义引擎，因此返回的是哪个坐标系的位姿数据？ Unity 会像这样处理获取姿势数据，并且不会发送任何其他信息：

#if UNITY_EDITOR
        GetEmulatedPoseAtTime(poseData, timeStamp, framePair);
#else // ANDROID
        int returnValue = API.TangoService_getPoseAtTime(timeStamp, framePair, poseData);
        if (returnValue != Common.ErrorType.TANGO_SUCCESS)
        {
            Debug.Log(CLASS_NAME + ".GetPoseAtTime() Could not get pose at time : " + timeStamp);
        }
 #endif

为了证明我的 OpenGL 应用程序可以正常工作，我使用 C API 以相同的想法创建了 Tango 项目（获取姿势数据并发送它）：

    TangoCoordinateFramePair pair;
    pair.base = TANGO_COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE;
    pair.target = TANGO_COORDINATE_FRAME_DEVICE;

    base = TANGO_SUPPORT_ENGINE_OPENGL;
    target = TANGO_SUPPORT_ENGINE_OPENGL;

    error = TangoSupport_getPoseAtTime(poseTimestamp, pair.base, pair.target, base, target, ROTATION_0, &pose);

...这有效。

我认为数据可能在 Tango 坐标系中，我尝试将具有 C# 等效函数的姿势数据转换为 QuatTangoToGl 和 Vec3GlToTango 形式 here，但仍然不正确。

那么，Unity SDK 中的姿势数据在哪个坐标系中，是否可以以某种方式定义我想要的引擎？

Answer 1

我意识到我可以在 TangoSupport 中公开函数 TangoSupport_getPoseAtTime 并添加枚举 EngineType 和 RotationType（值与 C API 匹配）。

所以，我在 TangoSupportAPI 下的 TangoSupport.cs 中添加了这个：

[DllImport(TANGO_SUPPORT_UNITY_DLL)]
public static extern int TangoSupport_getPoseAtTime(
            double timestamp, TangoEnums.TangoCoordinateFrameType baseFrame, TangoEnums.TangoCoordinateFrameType targetFrame,
            Common.EngineType baseEngine, Common.EngineType targetEngine, Common.RotationType rotation, [In, Out] TangoPoseData pose);

并在 TangoSupport class 中添加了适当的功能。现在我得到了在 OpenGL 项目中正确设置的姿势。

没有定义引擎类型，给定的 poseData 用于 Tango 坐标系。

使用 Google Tango with Unity 获取 OpenGL 坐标系的姿势数据

Getting pose data for OpenGL Coordinate System using Google Tango with Unity

graphics

android

unity3d

augmented-reality

google-project-tango