Google Tango - 以 IMU 作为基础框架获取姿势数据

Question

我正在使用 Google Project Tango，我尝试了一个获取姿势数据的基本示例：

TangoCoordinateFramePair pair;
pair.base = TANGO_COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE;
pair.target = TANGO_COORDINATE_FRAME_CAMERA_COLOR;
base = TANGO_SUPPORT_ENGINE_OPENGL;
target = TANGO_SUPPORT_ENGINE_OPENGL;
error = TangoSupport_getPoseAtTime(poseTimestamp, pair.base, pair.target, base, target, ROTATION_0, &pose);

这给出 TANGO_SUCCESS。

但是，如果我只将 base 更改为这个

pair.base = TANGO_COORDINATE_FRAME_IMU;

...我一直收到 TANGO_INVALID。

我试过使用 C API 和 Unity SDK，但都得到了相同的无效结果。
这是为什么？为什么我不能使用 TANGO_COORDINATE_FRAME_IMU?

我正在尝试按照此处所述修复相机偏移：

但没有任何成功...

Answer 1

TangoSupport_getPoseAtTime 仅适用于获取固定坐标系和移动坐标系之间的位姿。 TANGO_INVALID 错误是由于 TANGO_COORDINATE_FRAME_CAMERA_COLOR 和 TANGO_COORDINATE_FRAME_IMU 都是移动坐标系。

为了找到TANGO_COORDINATE_FRAME_IMU和TANGO_COORDINATE_FRAME_CAMERA_COLOR之间（或任何一对移动坐标系之间）的偏移量，您需要使用TangoService_getPoseAtTime代替。

此代码片段应为您提供所需的转换：

TangoCoordinateFramePair pair;
pair.base = TANGO_COORDINATE_FRAME_IMU;
pair.target = TANGO_COORDINATE_FRAME_CAMERA_COLOR;
TangoPoseData pose;
TangoErrorType result = TangoService_getPoseAtTime(0.0, pair, &pose);

另请注意，由于这两个坐标系都在移动（即相对于设备处于固定位置，并且彼此处于固定位置），因此调用产生的姿势不会随着设备移动而改变。

Google Tango - 以 IMU 作为基础框架获取姿势数据

Google Tango - Getting pose data with IMU as base frame

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