CMSIS RTOS 中的多线程 - STM32 nucleo L053R8

Question

今天我为套件STM32 nucleo L053R8开发RTOS（CMSIS RTOS）。我有与多项任务相关的问题。

我创建了 4 个任务（task_1、task_2、task_3、task_4），但是只有 3 个任务运行。

这是我的代码的一部分：

#include "main.h"
#include "stm32l0xx_hal.h"
#include "cmsis_os.h"

osMutexId stdio_mutex;
osMutexDef(stdio_mutex);
int main(void){
     .....
     stdio_mutex = osMutexCreate(osMutex(stdio_mutex));
     osThreadDef(defaultTask_1, StartDefaultTask_1, osPriorityNormal, 0, 128);
     defaultTaskHandle = osThreadCreate(osThread(defaultTask_1), NULL);

     osThreadDef(defaultTask_2, StartDefaultTask_2, osPriorityNormal, 0, 128);
     defaultTaskHandle = osThreadCreate(osThread(defaultTask_2), NULL);


     osThreadDef(defaultTask_3, StartDefaultTask_3, osPriorityNormal, 0, 128);
     defaultTaskHandle = osThreadCreate(osThread(defaultTask_3), NULL);

     osThreadDef(defaultTask_4, StartDefaultTask_4, osPriorityNormal, 0, 600);
     defaultTaskHandle = osThreadCreate(osThread(defaultTask_4), NULL);
}

void StartDefaultTask_1(void const * argument){
    for(;;){
        osMutexWait(stdio_mutex, osWaitForever);
        printf("%s\n\r", __func__);
        osMutexRelease(stdio_mutex);
        osDelay(1000);
    }
}

void StartDefaultTask_2(void const * argument){
    for(;;){
        osMutexWait(stdio_mutex, osWaitForever);
        printf("%s\n\r", __func__);
        osMutexRelease(stdio_mutex);
        osDelay(1000);
    }
}

void StartDefaultTask_3(void const * argument){
    for(;;){
        osMutexWait(stdio_mutex, osWaitForever);
        printf("%s\n\r", __func__);
        osMutexRelease(stdio_mutex);
        osDelay(1000);
    }
}

void StartDefaultTask_4(void const * argument){
    for(;;){
        osMutexWait(stdio_mutex, osWaitForever);
        printf("%s\n\r", __func__);
        osMutexRelease(stdio_mutex);
        osDelay(1000);
    }
}

这是控制台 (uart) 中的结果：

当我将任务 4 的堆栈大小从 600 -> 128 更改如下时：

osThreadDef(defaultTask_4, StartDefaultTask_4, osPriorityNormal, 0, 128);
defaultTaskHandle = osThreadCreate(osThread(defaultTask_4), NULL);

那么没有任何任务运行。

其实我想为我的应用程序创建很多线程，但是这个问题导致难以实现。

你能告诉我问题的根本原因吗？以及如何解决它。

提前谢谢！！

Answer 1

根据您的建议，我通过调试进行了检查，发现根本原因是堆大小太小。

我用2种方法解决

增加堆大小：#define configTOTAL_HEAP_SIZE ((size_t)5120)
减少堆栈大小：#define configMINIMAL_STACK_SIZE ((uint16_t)64)

osThreadDef(defaultTask_6, StartDefaultTask_6, osPriorityNormal, 0, 64);

你知道如何确定堆大小的最大值吗？请告诉我。

非常感谢

Answer 2

堆栈计算没有通用的简单方法。这取决于很多因素。

我建议避免堆栈贪婪函数，如 printf scanf 等。编写自己的函数，而不是 "smart" 和通用但资源贪婪较少。

避免大的局部变量。分配内存时要非常小心

CMSIS RTOS 中的多线程 - STM32 nucleo L053R8

multiple thread in CMSIS RTOS - STM32 nucleo L053R8

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