没有 header 无法理解 PCL 样本点云 (.pcd)
Can't understand the PCL sample point clouds(.pcd) without header
我正在处理点云并使用 PCL。我从以下位置阅读了有关 .pcd 文件格式的信息：
http://pointclouds.org/documentation/tutorials/pcd_file_format.php
上面link提到每个.pcd文件都包含一个header，但我遇到过很多没有header的.pcd文件。然而 pcl reader 能够正确读取文件。但是如果没有 header，我无法理解文件中的字段。例如，看看这个文件：
https://i.stack.imgur.com/cqQoK.jpg
我知道前 3 个字段代表 xyz 坐标，但其他五个字段是什么。
.pcd 格式可以格式化为 ASCII 或二进制。您正在查看二进制版本。 header 是 ASCII 格式的 human-readable 但显然不是二进制格式。 pcl::PCDReader 和 pcl::PCDWriter 能够读取或写入这两种类型。二进制类型的优点是文件大小小，而 ASCII 类型的优点是它是 human-readable.
我正在处理点云并使用 PCL。我从以下位置阅读了有关 .pcd 文件格式的信息：
http://pointclouds.org/documentation/tutorials/pcd_file_format.php
上面link提到每个.pcd文件都包含一个header，但我遇到过很多没有header的.pcd文件。然而 pcl reader 能够正确读取文件。但是如果没有 header，我无法理解文件中的字段。例如，看看这个文件：
https://i.stack.imgur.com/cqQoK.jpg 我知道前 3 个字段代表 xyz 坐标，但其他五个字段是什么。
.pcd 格式可以格式化为 ASCII 或二进制。您正在查看二进制版本。 header 是 ASCII 格式的 human-readable 但显然不是二进制格式。 pcl::PCDReader 和 pcl::PCDWriter 能够读取或写入这两种类型。二进制类型的优点是文件大小小，而 ASCII 类型的优点是它是 human-readable.