将 vector<Point3d> 转换为大小为 (n x 3) 的 Mat，反之亦然

Question

我有Point3d（向量）向量形式的点云。如果我使用OpenCV提供的转换，比如

cv::Mat tmpMat = cv::Mat(pts) //Here pts is vector<cv::Point3d>

它被转换为具有 3 个通道的矩阵。我想要一个尺寸为 nx3 的单通道矩阵（n - 向量中的元素数）。有什么直接的方法可以将 Point3d 的向量转换为大小为 nx3 的 OpenCV Mat？

现在我在做

cv::Mat1f tmpMat = cv::Mat::zeros(pts.size(), 3, cv::CV_32FC1);
for(int i = 0; i< pts.size(); ++i)
{
    tmpMat(i, 0) = pts[i].x;
    tmpMat(i, 1) = pts[i].y;
    tmpMat(i, 2) = pts[i].z;
}

从Mat到Point3d的向量

vector<cv::Point3d> pts;
for (int i = 0; i < tmpMat.rows; ++i)
{
    pts.push_back(cv::Point3d(tmpMat(i, 0), tmpMat(i, 1), tmpMat(i, 2));
}

我会反复这样做。有没有更快的方法？

Answer 1

在

找到了将 3 Channel Mat 转换为大小为 (nx3) 的单个 Channel Mat 的方法

http://docs.opencv.org/2.4/modules/core/doc/basic_structures.html#mat-reshape

cv::Mat tmpMat = cv::Mat(pts).reshape(1);

将大小为 nx3 的 Mat 转换为向量

vector<cv::Point3d> pts;
tmpMat.reshape(3, tmpMat.rows*tmpMat.cols).copyTo(pts);

向量的大小将等于 Mat 的行数

将 vector<Point3d> 转换为大小为 (n x 3) 的 Mat，反之亦然

Converting vector<Point3d> to a Mat of size (n x 3) and vice versa

c++

opencv

point-clouds