ROS 订阅回调 - 使用 boost::bind 和成员函数

Question

我正在尝试订阅 ROS 中的不同主题（每辆弹出的车辆一个），对所有主题使用相同的回调。这个想法是 boost::bind 将主题名称作为附加参数传递，这样我就知道我应该在回调中访问哪个车辆。

问题是，尽管我已经回答了关于该主题的多个问题，none 的解决方案似乎有效。

基本上，我有以下 class VOBase 包含一个 std::map<std::string, VOAgent*> agents_ 和一个成员函数如下：

void VOBase::callback_agentState(const custom_msgs::VState::ConstPtr& vStateMsg,
        std::string topic) {
    // [...] regex to find agent name from topic string
    std::string agent_name = match.str();
    // [...] Check if agent name exists, else throw exception

    // Process message
    agents_[agent_name]->pos_ = vStateMsg->pose.position;  // etc.
}

我通过此订阅呼叫：

void VOBase::callback_agentList(const custom_msgs::VehicleList& vehListMsg) {
    // [...] New agent/vehicle found: process vehListMsg and get agent_name string

    // Subscribe to VState
    topic_name = agent_name + "/state_estimate";
    subscribers_[topic_name] = nodeHandlePtr->subscribe<custom_msgs::VState>(topic_name, 1,
        std::bind(&VOBase::callback_agentState, this, _1, topic_name));
}

但是，我收到了所有候选人的 template argument deduction/substitution failed 和这个错误：

mismatched types ‘std::reference_wrapper<_Tp>’ and ‘VO::VOBase*’
                    typename add_cv<_Functor>::type&>::type>()(

我已经测试了很多解决方案，例如使用 std::ref(this) 来获得 std::reference_wrapper<_Tp> 而不是 VO::VOBase*（尽管引用不存在：use of deleted function），使用 boost::bind 而不是 std::bind（但自 C++11 以来它应该完全相同），在回调函数参数（以及 subscribe<acl_msgs::ViconState::ConstPtr> 等中）有和没有用于 ROS 消息的 ...::ConstPtr。所以我是只是在这里处理部分解决方案及其排列...

有什么线索吗？

Answer 1

我没有查看您显示的代码的细节（很难找出未显示的信息并推断出需要什么）。

但是，上次我帮助某人进行 ROS 订阅和类型推导时，处理程序显然应该对消息采取 shared_ptr。这可能会帮助您开始寻找解决方案：

ROS 订阅回调 - 使用 boost::bind 和成员函数

ROS subscribe callback - using boost::bind with member functions

c++

boost

c++11

reference-wrapper

ros