opencv 相机校准 object_points 方向

Question

我正在从事一个 opencv 项目，并关注不同的来源，包括书籍和一些源代码。我发现书和一些源代码之间存在差异。当使用已知的棋盘校准相机时，我们定义了一个由棋盘角组成的对象点。例如左上角是（0,0），下一个是（0,1）。但是在书中坐标系用作（y，x），而在源代码中我在互联网上找到它的（x，y），正如我在示例中给出的那样。右边是+x，下面是+y。

书中代码：

for (int i=0; i<boardSize.height; i++) {
    for (int j=0; j<boardSize.width; j++) {
        objectCorners.push_back(cv::Point3f(i, j, 0.0f));
    }
}

摘自源代码的片段：

 for (int i = 0; i < board_height; i++)
      for (int j = 0; j < board_width; j++)
        obj.push_back(Point3f((float)j * square_size, (float)i * square_size, 0));

哪个是正确的？

编辑：

我检查了本书的下一版本，作者在相关部分使用了相同的循环。

Answer 1

从相机校准的 openCV 文档中找到 here，当他们演示 Point3f 的使用时，在我链接的页面的一半以上，他们在相同的地方使用它方式作为源代码 (j, i)。

文档中的代码：

for( int i = 0; i < boardSize.height; ++i )
for( int j = 0; j < boardSize.width; ++j )
    corners.push_back(Point3f(float( j*squareSize ), float( i*squareSize ), 0));

我会模仿文档并对本书持保留态度，但更好的做法是尝试这两个示例。

Answer 2

您为对象点选择的坐标系可以是任意的。

因此，您是否希望棋盘的长边是您的 x 轴、y 轴或 z 轴或对角线或房间中的其他任何位置都取决于您。

您可能只需要记住所用坐标系的限制。它可能是笛卡尔的。这意味着如果您选择 "wrong" 顺序，您将 "look" 从错误的一侧到对象。也许这就是他们实验性地选择书中不同顺序的原因？

opencv 相机校准 object_points 方向

opencv camera calibration object_points orientation

c++

opencv

camera-calibration