如何编写 CanOpen 堆栈？
How to write a CanOpen stack?
我也有类似的问题。 How to program a simple CANopen layer。
我阅读了答案，但我必须自己编写一个 CANopen 层，我无法获得商业层。那么，是否有编写 CANopen 堆栈（或我不确定区别的层）的任何基础知识？我什至不知道从哪里开始..
如果需要，请提供一些信息：
我的主设备是带有 QNX 的 beagle bone black。我认为 QNX 有一个通用的 CAN 库，但并不特定于 CANopen。而我的奴隶是一个军事化的无刷电机控制器。我正在用 C++ 编写。
我有一份关于我的系统一般要求的文档。
有 2 个 RPDO 和 4 个 TPDO，传输是同步的，没有停止模式（因此没有心跳和节点保护）并且说明了所有消息信息（大小，格式，相关节点 ID 等）
快速而肮脏的解决方法是只实现最低限度（只是不要将其作为 CANopen 推销或声称符合 CANopen）：
- 支持其他节点将 send/expect 接收的特定 RPDOs/TPDOs。使用固定的 COBID（CAN 标识符）。忘记 PDO 映射和 PDO 配置，使用固定设置。
- 实现 NMT 启动消息。
- 在预操作和操作之间实现 NMT 状态转换（您的节点需要从 NMT 主节点响应这些）。
- 实现一些设置节点id的方法。最简单的方法可能是将其硬编码为程序常量。
如果幸运的话，这就是您所需要的。如果你运气不好，将会有 SDO 通信，这意味着你将不得不实现 SDO 协议以及整个对象字典。否则，上面的内容相当简单，没有那么多工作。
如果您需要对象字典，那么可能没有其他方法可以获取完整的协议栈。您还需要从 CAN-in-Automation 申请供应商 ID，但这是一次性费用（无版税）。
实际上至少有 4 个开源项目实现了 CANopen：
- CanFestival 是最古老的，可能也是最成熟的解决方案。许可证：LGPLv2.
- CANopenNode 针对微控制器。许可证：GPLv2.
- Lely CANopen 是一个用于实现 CANopen 主站和从站的库。许可证：Apache 版本 2.
- openCANopen 是一个在 Linux 上运行的主机。许可证：ISC。注意：我是这个项目的作者。
我会发布链接，但显然我没有足够的链接 "reputation"。
openCANopen 还包括一些实用程序，例如用于通过 TCP 转发流量的守护进程和一个解释 CANopen 流量并将其转储到标准输出的程序。
Lely CANopen 实际上具有相当不错的代码质量，如果在我开始编写自己的实现时它可用，我可能会使用它。但是，我没有尝试使用它，所以我不能真正说出哪个实现是"better"。我只能说它们是不同的，一个或另一个可能更适合你的需要。
现在，我怀疑这些实现是否能直接在 QNX 上运行。它们要么必须进行调整，要么您可以将代码的各个部分复制到您自己的实现中。至少这应该可以为您节省一些时间。
我也有类似的问题。 How to program a simple CANopen layer。 我阅读了答案，但我必须自己编写一个 CANopen 层，我无法获得商业层。那么，是否有编写 CANopen 堆栈（或我不确定区别的层）的任何基础知识？我什至不知道从哪里开始..
如果需要，请提供一些信息：
我的主设备是带有 QNX 的 beagle bone black。我认为 QNX 有一个通用的 CAN 库，但并不特定于 CANopen。而我的奴隶是一个军事化的无刷电机控制器。我正在用 C++ 编写。 我有一份关于我的系统一般要求的文档。 有 2 个 RPDO 和 4 个 TPDO，传输是同步的，没有停止模式（因此没有心跳和节点保护）并且说明了所有消息信息（大小，格式，相关节点 ID 等）
快速而肮脏的解决方法是只实现最低限度（只是不要将其作为 CANopen 推销或声称符合 CANopen）：
- 支持其他节点将 send/expect 接收的特定 RPDOs/TPDOs。使用固定的 COBID（CAN 标识符）。忘记 PDO 映射和 PDO 配置，使用固定设置。
- 实现 NMT 启动消息。
- 在预操作和操作之间实现 NMT 状态转换（您的节点需要从 NMT 主节点响应这些）。
- 实现一些设置节点id的方法。最简单的方法可能是将其硬编码为程序常量。
如果幸运的话，这就是您所需要的。如果你运气不好，将会有 SDO 通信，这意味着你将不得不实现 SDO 协议以及整个对象字典。否则，上面的内容相当简单，没有那么多工作。
如果您需要对象字典，那么可能没有其他方法可以获取完整的协议栈。您还需要从 CAN-in-Automation 申请供应商 ID，但这是一次性费用（无版税）。
实际上至少有 4 个开源项目实现了 CANopen：
- CanFestival 是最古老的，可能也是最成熟的解决方案。许可证：LGPLv2.
- CANopenNode 针对微控制器。许可证：GPLv2.
- Lely CANopen 是一个用于实现 CANopen 主站和从站的库。许可证：Apache 版本 2.
- openCANopen 是一个在 Linux 上运行的主机。许可证：ISC。注意：我是这个项目的作者。
我会发布链接，但显然我没有足够的链接 "reputation"。
openCANopen 还包括一些实用程序，例如用于通过 TCP 转发流量的守护进程和一个解释 CANopen 流量并将其转储到标准输出的程序。
Lely CANopen 实际上具有相当不错的代码质量，如果在我开始编写自己的实现时它可用，我可能会使用它。但是，我没有尝试使用它，所以我不能真正说出哪个实现是"better"。我只能说它们是不同的，一个或另一个可能更适合你的需要。
现在，我怀疑这些实现是否能直接在 QNX 上运行。它们要么必须进行调整，要么您可以将代码的各个部分复制到您自己的实现中。至少这应该可以为您节省一些时间。