OpenCV aruco，Z 轴绘制不正确
OpenCV aruco, Z-axis doesn't draw properly
我对 aruco 模块中的函数 drawAxis 有疑问。 Z 轴翻转和一般不是 90 度（X 和 Y 工作正常）。
问题如屏幕所示：
flip axis
我尝试更换相机，检测另一个标记并进行多次重新校准（我尝试了不同配置的照片，在 15 到 100 之间）
当我打印旋转矢量 (rvec) 时，我注意到角度 0 和 1 (x, y?) 有小的波动，但角度 2 (z?) 通常是常数：
rvec print
哪里有问题？如果 X 和 Y 轴工作正常，代码应该是正确的？ rvec_2 是常量是正常的吗？还是我校准有问题？
请提供任何线索！
问候！
我找到了解决办法：
我的错误是使用标准校准棋盘模式：
bad calibration board
我知道在许多教程中这种校准工作正常，但在我的情况下 - 没有
我的灵魂是 charuco 板（charuco 生成器的源代码）：
https://github.com/opencv/opencv_contrib/blob/master/modules/aruco/samples/calibrate_camera_charuco.cpp
当我使用此板校准我的相机时，一切正常
希望这对某人有用，问候
我意识到这是自然的，不是错误！事实上 Z 轴总是指向我们而不是翻转（你可以检查生成的轴）。由于分辨率低或距离远，发生的情况如下图所示。事实上，您看到的 XY 平面相同，并认为 Z 轴在这种情况下翻转了。
有关详细信息，请参阅此内容https://github.com/opencv/opencv/issues/8813
我对 aruco 模块中的函数 drawAxis 有疑问。 Z 轴翻转和一般不是 90 度（X 和 Y 工作正常）。
问题如屏幕所示： flip axis
我尝试更换相机，检测另一个标记并进行多次重新校准（我尝试了不同配置的照片，在 15 到 100 之间）
当我打印旋转矢量 (rvec) 时，我注意到角度 0 和 1 (x, y?) 有小的波动，但角度 2 (z?) 通常是常数： rvec print
哪里有问题？如果 X 和 Y 轴工作正常，代码应该是正确的？ rvec_2 是常量是正常的吗？还是我校准有问题？
请提供任何线索！ 问候！
我找到了解决办法： 我的错误是使用标准校准棋盘模式： bad calibration board
我知道在许多教程中这种校准工作正常，但在我的情况下 - 没有
我的灵魂是 charuco 板（charuco 生成器的源代码）： https://github.com/opencv/opencv_contrib/blob/master/modules/aruco/samples/calibrate_camera_charuco.cpp
当我使用此板校准我的相机时，一切正常
希望这对某人有用，问候
我意识到这是自然的，不是错误！事实上 Z 轴总是指向我们而不是翻转（你可以检查生成的轴）。由于分辨率低或距离远，发生的情况如下图所示。事实上，您看到的 XY 平面相同，并认为 Z 轴在这种情况下翻转了。
有关详细信息，请参阅此内容https://github.com/opencv/opencv/issues/8813