使用立体相机进行 3D 重建

Question

我尝试构建 3D 点云并使用立体相机测量物体的实际大小或距离。相机经过立体校准，我使用重投影矩阵 Q 和视差找到 3D 点。

我的问题是计算出的尺寸会根据与相机的距离而变化。我计算两个 3D 点之间的距离，它必须是恒定的，但是当物体靠近相机时，距离会增加。

我错过了什么吗？ 3D 坐标必须是相机坐标，而不是像素坐标。所以这对我来说似乎不准确。任何的想法？

Answer 1

你没有提到你的相机相距多远 - 基线。如果它们与您正在测量的点的距离相比非常接近，则测量中的轻微不准确可能会导致计算出的距离出现很大差异。

检查这是否是问题所在的一种方法是通过仅横向移动相机进行测试。