Swift: CoreMotion 设备没有移动但正在记录加速度

Question

这是我的 CM 代码：

func checkMotion(_ myMotionManager:CMMotionManager) -> Bool {
        
        //check to see if core motion is available
        var isCoreMotionAvailable = myMotionManager.isAccelerometerAvailable
        isCoreMotionAvailable = myMotionManager.isGyroAvailable
        isCoreMotionAvailable = myMotionManager.isMagnetometerAvailable
        isCoreMotionAvailable = myMotionManager.isDeviceMotionAvailable
        
        if isCoreMotionAvailable {
            myMotionManager.deviceMotionUpdateInterval = 0.25
            myMotionManager.startDeviceMotionUpdates(to: OperationQueue.current!, withHandler: checkMotionUpdate)

        }
        
        return false
    }

并检查数据：

func checkMotionUpdate(data: CMDeviceMotion?, error:Error?) {
        
        if error != nil {
            print(error!.localizedDescription)
        } else {
            
            if let motionData = data {
                
                //check to see if we have a base point and if not store one
                if !bHasBasePoint {
                    basePoint = motionData
                    bHasBasePoint = true
                    print("Basepoint:\(basePoint!)")
                }
                
                print("Acceleration X: \(motionData.userAcceleration.x)")
                print("Acceleration Y: \(motionData.userAcceleration.y)")
                print("Acceleration Z: \(motionData.userAcceleration.z)")
                print()
                
            }
        }
    }

和一些结果：

基点：

Basepoint:QuaternionX 0.011783 QuaternionY -0.461725 QuaternionZ 0.000044 QuaternionW 0.886945 UserAccelX 0.006458 UserAccelY 0.000324 UserAccelZ 0.002740 RotationRateX 0.000997 RotationRateY -0.001316 RotationRateZ -0.001370 MagneticFieldX 0.000000 MagneticFieldY 0.000000 MagneticFieldZ 0.000000 MagneticFieldAccuracy -1 Heading -1.000000 @ 73807.821537

一些加速检查：

Acceleration X: 0.00645828247070312
Acceleration Y: 0.0003238245844841
Acceleration Z: 0.00274038314819336

Acceleration X: 0.00522691011428833
Acceleration Y: 0.000595645979046822
Acceleration Z: 0.00370562076568604

Acceleration X: 0.00506830215454102
Acceleration Y: 0.000180358067154884
Acceleration Z: 0.0017169713973999

Acceleration X: 0.00555837154388428
Acceleration Y: -0.00128581002354622
Acceleration Z: 0.00320953130722046

Acceleration X: 0.00509798526763916
Acceleration Y: -4.2034313082695e-05
Acceleration Z: 0.00197714567184448

所以我是 CM 编码的新手（第 2 天），我有点困惑为什么当 iPhone 现在正坐在摇篮中时我看到 x、y 和 z 的加速度变化？这是预期的行为吗？是否存在我应该作为误报而忽略的加速范围？

Answer 1

所以，也许您现在找到了关于它的其他信息。但由于尚未回答：

一般情况下，由于设备处于静止状态，所以有一些运动记录是正常的。有两个原因：一个是传感器本身产生了一些误差噪声，另一个是传感器在一个轴上（或更实际地在轴之间分割）朝向我们生活的星球。现在这个引力部分被过滤器分离了，但这也引入了一些错误。

传感器本身的误差应该随机产生负误差和正误差，移动平均值应该消除这些影响（f.e。你的 Y 轴似乎没有受到重力分裂的影响和线性加速度，我猜它几乎会完全抵消某些值）。所以你应该已经通过对一些过去的值进行平均来获得更好的值。

从您获得的读数来看，通常有 2 个轴的值稍高。我猜它们是从引力分裂中出现的，而你的 phone 是静止的，但可能有点倾斜，因为在 gradle.

现在虽然0.00something不低，但也不是最高的错误。您可以通过查找 Wikipedia Magnitude or maybe this side for earthquakes where they show what acceleration is needed to have it felt by a human ;) Wikipedia Ground Acceleration.

等参考文献来了解这些值的含义

我不知道苹果用什么来分裂重力，但我记得它至少在前一段时间还不是最好的过滤器，但对于 UI 东西来说足够快和有用了。但 ARKit 可能会改变这种情况。因此，如果您需要更准确的拆分，也许可以根据原始引力实现另一个过滤器。

希望对您有所帮助。

Swift: CoreMotion 设备没有移动但正在记录加速度

Swift: CoreMotion device is not moving but recording accelerations

accelerometer

core-motion