从 ARKit 获取特征点
Getting feature points from ARKit
我想抓取ARkit找到的原始特征点，这个API暴露了稀疏点云：https://developer.apple.com/documentation/arkit/arframe/2887449-rawfeaturepoints，并将其输出为[=11]的列表=].我还希望在这些点云坐标中的每一个坐标处都有特征点的矢量表示，例如它可以是 SIFT、SURF、BRIEF 或 ARkit 内部使用的任何东西。我可以从视频源中抓取图像并在图像上使用 运行 特征检测器，但不能保证特征点与稀疏点云中的点处于相同的 3D 坐标！
Apple 没有公开定位/生成特征点的内部机制。这对 Apple API 来说很典型——他们倾向于在不披露底层算法的任何细节的情况下公开结果，因为这使他们可以在未来自由地更改此类算法，从而自动改善所有使用 [= 的运输产品的体验15=].
事实上，Apple 引用了这个原因并暗示应该避免分析使用点云......就在您链接的文档页面上：
ARKit does not guarantee that the number and arrangement of raw feature points will remain stable between software releases, or even between subsequent frames in the same session.
我想抓取ARkit找到的原始特征点，这个API暴露了稀疏点云：https://developer.apple.com/documentation/arkit/arframe/2887449-rawfeaturepoints，并将其输出为[=11]的列表=].我还希望在这些点云坐标中的每一个坐标处都有特征点的矢量表示，例如它可以是 SIFT、SURF、BRIEF 或 ARkit 内部使用的任何东西。我可以从视频源中抓取图像并在图像上使用 运行 特征检测器，但不能保证特征点与稀疏点云中的点处于相同的 3D 坐标！
Apple 没有公开定位/生成特征点的内部机制。这对 Apple API 来说很典型——他们倾向于在不披露底层算法的任何细节的情况下公开结果，因为这使他们可以在未来自由地更改此类算法，从而自动改善所有使用 [= 的运输产品的体验15=].
事实上，Apple 引用了这个原因并暗示应该避免分析使用点云......就在您链接的文档页面上：
ARKit does not guarantee that the number and arrangement of raw feature points will remain stable between software releases, or even between subsequent frames in the same session.