FreeRTOS 中的状态机程序设计 - 管理状态变化的任务
State machine program design in FreeRTOS - Task managing the state changes
根据 的讨论，我有一个具有 4 个状态的状态机，每个状态都有不同的任务读取传感器数据。
当传感器数据达到阈值时，其任务必须引起状态变化。
这个想法是有一个高级任务，它用 switch 语句控制状态（和 suspends/resumes 相应的任务）。我的问题是：传感器任务应该如何与上级任务沟通状态？
一个提议的解决方案是有一个由事件生成任务调用的 set_state 函数，但我读到不鼓励在 FreeRTOS 中使用全局变量。我想通过队列来实现它：
1- Task1 检测传感器阈值，并将 STATE 发送到队列。
2- 高级任务被阻塞等待从队列接收数据。当它收到 STATE 时，switch 语句处理状态更改。
如果这种方法是正确的，我怀疑应该如何以及在何处定义 STATE（全局的，或者只存在于每个任务的堆栈中，或者上级任务...）
STATE 应该只存在于它需要的地方，'in' 上级任务。我假设您使用的是 C，因此将 STATE 声明为 "superior_task.c" 中的 static 变量（或任何名称）。这意味着它只能在该文件内受到影响 - C 相当于 C++ 中的私有成员变量。
然后，如果您的下级任务需要影响状态更改，它们 post 将状态更改事件发送到由上级任务管理的队列。处理队列时，上级状态对私有 STATE 变量进行更改。
如果其他任务需要知道自己处理的状态是什么，它们可以使用私有变量的访问器，例如 State get_state() { return STATE; }。正如 Martin 所说，其他任务不需要知道状态，否则任务之间存在不应该存在的相互依赖关系。
根据
当传感器数据达到阈值时，其任务必须引起状态变化。
这个想法是有一个高级任务，它用 switch 语句控制状态（和 suspends/resumes 相应的任务）。我的问题是：传感器任务应该如何与上级任务沟通状态？
一个提议的解决方案是有一个由事件生成任务调用的 set_state 函数，但我读到不鼓励在 FreeRTOS 中使用全局变量。我想通过队列来实现它：
1- Task1 检测传感器阈值，并将 STATE 发送到队列。
2- 高级任务被阻塞等待从队列接收数据。当它收到 STATE 时，switch 语句处理状态更改。
如果这种方法是正确的，我怀疑应该如何以及在何处定义 STATE（全局的，或者只存在于每个任务的堆栈中，或者上级任务...）
STATE 应该只存在于它需要的地方，'in' 上级任务。我假设您使用的是 C，因此将 STATE 声明为 "superior_task.c" 中的 static 变量（或任何名称）。这意味着它只能在该文件内受到影响 - C 相当于 C++ 中的私有成员变量。
然后，如果您的下级任务需要影响状态更改，它们 post 将状态更改事件发送到由上级任务管理的队列。处理队列时，上级状态对私有 STATE 变量进行更改。
如果其他任务需要知道自己处理的状态是什么，它们可以使用私有变量的访问器，例如 State get_state() { return STATE; }。正如 Martin 所说，其他任务不需要知道状态，否则任务之间存在不应该存在的相互依赖关系。