将 Protobuf 转换为具有类似功能的 ROS 消息

Question

我最近在工作中继承了一个使用 MOOS 和 Protobuf 消息的大型代码库。

应我的项目负责人的要求，我将其移植为仅使用 ROS，其中使用 ROS 消息而不是 protobuf。代码库严重依赖于使用 protobuf 功能，例如枚举器最小值/最大值、从变量字段中提取字符串、->has_variable() 函数、->isValid() 等

到目前为止，我只能从 wiki 中找到非常基本的 ROS 消息功能。

有'hacks'之类的有这种柔韧性吗？

示例：Protbufs 支持枚举器，但 ROS 消息不支持，所以我有：

  uint8 TYPE_FAILED        = 0
  uint8 TYPE_OPERATIONAL   = 1
  uint8 TYPE_INITIALIZING  = 2

  uint8 health_state_type

我的 health_state_type 是我的 'enumerator'，但我没有最小值或最大值，除非我硬编码一个，而且我无法将 TYPE_FAILED 提取为字符串。我一直在通过使用

慢慢找到解决方法

my_message::custom_msg health;
health.health_state_type = health.TYPE_FAILED

但我不得不修改许多将它用作字符串而不是整数的不同区域。

Answer 1

是的，有黑客攻击。但是你需要输入一些工作。要在 ROS 中使用 publisher/subscriber 方法，您需要在 .msg 文件中为所有主题定义消息。

然后从该文件自动生成 C++ class。但是您不想触摸那个自动生成的文件！您可以做的是定义您的 class 并将其与自动生成的 class 相关联。

查看 here 示例，了解如何操作。然后，您可以使用 isValid 等所需方法扩展您的自定义 class。

另一种（也许更简单）的方法是声明一个助手 class 来为消息中的每种类型完成所需的工作。

或者您可以继续使用 protobuf。如果不是在 ROS 中，它也至少在 Gazebo 中使用。

Answer 2

前段时间我写了一些自动生成脚本，这些脚本使用 Protobuf 并生成 ROS headers（不是 msg 文件）以通过 ROS 通信传输 Protobuf blob。这将满足您的需求，而无需使用支持的 ROS 消息定义复制 Protobuf 定义。 Code.

Converting Protobuf to ROS messages with similar functionality