从 Veins 或 SUMO 获取转向角信息到 OMNET++

Question

我正在实施基于卡尔曼滤波器的预测模型来估计未来时间步长中的车辆位置。为了准确估计，我正在考虑使用位置、速度和转向角作为输入。

目前，Veins 通过 BasicSafetyMessage 消息提供位置和速度作为输入。有没有办法获得转向角？

Answer 1

据报道，您可以使用 getAngleRad() 获取车辆的绝对方向 ，但目前 SUMO 不提供转向角，因此我怀疑 Veins 是否提供。这不仅是接口的限制，也是根本不需要该信息的基础模型的限制，因此不会对其进行显式建模。您当然可以使用最后两个绝对角度的差异来进行插值。