3D世界坐标到2D图像坐标转换

Question

如果世界坐标系中的相机坐标 (x1, y1, z1) 与相机姿态四元数（或俯仰滚转和偏航）一起可用，那么我如何将像素 (x,y) 映射到相机上图像 - 给定世界坐标系中像素对象 (x2,y2,z2) 的坐标？我是计算机视觉的新手。即使是相关教程的 link 也将不胜感激。

Answer 1

1。创建视图（相机）矩阵

伪代码：

view = new Matrix4();
view.rotate(camRotationQuaternion);
view.translate(camX, camY, camZ);

2。将顶点乘以视图矩阵

伪代码：

vertexCam = view * vertexWorld;

3。获取变换点的 x 和 y 值（在相机中 space）

由于该点现在是 "seen" 从视图矩阵，它的 z 值代表相机的深度，它的 x 和 y 值代表相机平面 "image" 上的像素坐标。

伪代码：

pixX = vertexCam.x;
pixY = vertexCam.y;