如何使用 Tango 的点云数据构建深度图像

How to construct depth image using the point cloud data from Tango

手机：联想 Phab 2 Pro

编码语言：Java

专业水平：新手

IDE 使用过：Android 工作室

能否利用Tango提供的点云数据构建深度图API?

  1. 我不想使用 RBG 相机。
  2. 我导入了 Tango 支持库 (com.google.tango.support.TangoSupport) 并尝试访问 'TangoSupport.DepthBuffer'。我收到以下错误 'can not resolve symbol DepthBuffer'

tango 框架为您提供了一个无组织的点云，这意味着您的点云中的点没有对应的像素。

但是您可以通过可用的深度相机内在函数构建有组织的点云。 （主要是你需要相机的焦距和它的主点）

https://developers.google.com/tango/apis/java/reference/TangoCameraIntrinsics

这将允许您计算位于或不位于深度图像中的点的索引。为了获得最准确的映射，您还应该考虑相应的相机失真。