设置机器人尺寸
Set robot dimensions
我正在为一个大学项目使用 MRPT，尤其是 CHOlonomicVFF class。我制作了一个 ROS 节点，它实现了一个简单的避障功能，它似乎可以工作，但我需要一种方法来指定机器人尺寸。我查看了 CHOlonomicVFF class wiki，但没有找到任何有用的信息。
非常感谢。
mrpt::nav::CHolonomicVFF（以及 mrpt-nav 中的所有其他 "holonomic" 求解器）基于 "point robot" 的假设，没有半径。
换句话说，你应该放大你所有的机器人半径的障碍物，然后再把它们喂给这个class。类似于 cost_map 在 ROS 中的做法。
这种设计的原因是 "holonomic" MRPT 中的导航器在导航管道中发挥作用在所谓的基于 PTG 的转换之后，它抽象出实际机器人形状，因此可以将其处理为 "point".
我正在为一个大学项目使用 MRPT，尤其是 CHOlonomicVFF class。我制作了一个 ROS 节点，它实现了一个简单的避障功能，它似乎可以工作，但我需要一种方法来指定机器人尺寸。我查看了 CHOlonomicVFF class wiki，但没有找到任何有用的信息。
非常感谢。
mrpt::nav::CHolonomicVFF（以及 mrpt-nav 中的所有其他 "holonomic" 求解器）基于 "point robot" 的假设，没有半径。
换句话说，你应该放大你所有的机器人半径的障碍物，然后再把它们喂给这个class。类似于 cost_map 在 ROS 中的做法。
这种设计的原因是 "holonomic" MRPT 中的导航器在导航管道中发挥作用在所谓的基于 PTG 的转换之后，它抽象出实际机器人形状，因此可以将其处理为 "point".