Pepper：获取到地标的距离

Question

我正在研究 ALLandMark module。我怎样才能得到检测到的地标的距离或它的位置？

我尝试用 ALTrackerProxy::registerTarget 注册 Land Mark，然后用以下方法获取目标的位置或坐标：

• ALTrackerProxy::getTargetCoordinates - returns 空列表 []
• ALTrackerProxy::getTargetPosition - returns None

我的想法是当 Pepper 检测到 Land Mark 时导航到它。

如何获取到检测到的地标的距离或地标的位置？

Answer 1

距离完全相对于打印尺寸。

您可以使用 shapeInfo 中找到的 sizeX 和 sizeY 的简单经验比率。

（事实上你可以计算这个比率，使用相机的规格，但测试它几乎更快）

真正的方法是使用 OpenCV PnP 方法：基本上你输入标记在图像中的位置，再加上相机信息，它就会给你在世界中的位置。

Answer 2

Here Aldebaran 已经发布了很好的例子（No.3：Landmark 本地化）如何做到这一点。