DJI Phantom 4 相机本征矩阵
Camera Intrinsic Matrix for DJI Phantom 4
我正在尝试估计 DJI Phantom 4 无人机的固有矩阵 K。我知道这个矩阵的形式是：
但我似乎无法正确设置单位。查看 https://www.dji.com/phantom-4/info#specs 的规格，我发现焦距为 8.88（dosnt 说单位...），图像尺寸为 4000x3000。 K 穿上这些会是什么样子？
*PS，我正在缩小图像，使它们更小。这会影响我应该用于 openCV 的 K 矩阵吗？
OP 链接到的页面列出了 94 度的 FOV。对于 4000 像素的图像宽度，这对应于
的焦距
f = (4000 / 2) pixels / tan(94 / 2 degrees) = 1865 pixels
缺少任何其他校准数据，因此应该使用以下形式的估计相机矩阵：
K = [ [1865, 0 , 2000],
[0 , 1865, 1500],
[0 , 0 , 1 ] ]
OP，您可能混淆了 P4 和 P4Pro 的规格，它们具有不同的传感器和镜头。 P4Pro，而不是 P4，焦距为 8.8mm。 P4的焦距为3.61mm.
如果您确实在使用 P4 中的图像，Francesco 的答案是正确的。
但是，如果您实际使用 P4Pro 中的图像，则需要使用这些值：
f = (4864 / 2) pixels / tan(84 / 2 degrees) = 2701 pixels
K = [ [2701, 0 , 2432],
[0 , 2701, 1824],
[0 , 0 , 1 ] ]
以下是 P4 和 P4Pro 的相关规格 sensors/lenses:
，供任何可能找到此答案的人日后参考
-
- 传感器尺寸：1/2.3" (6.17mm x 4.55mm)
- 焦距（实际）：3.61mm
- 焦距（35mm等效）：20mm
- 视场角：94°
- 图片尺寸：4000×3000像素
- 视频帧大小
- 超高清：4096×2160像素
- 4K：3840×2160像素
- 2.7K: 2704×1520 像素
- 全高清：1920×1080像素
- 高清：1280×720像素
-
- 传感器尺寸：1" (12.8mm x 9.6mm)
- 焦距（实际）：8.88mm
- 焦距（35mm等效）：24mm
- 视场角：84°
- 图片大小
- 3:2纵横比：5472×3648像素
- 4:3纵横比：4864×3648像素
- 16:9 纵横比：5472×3078 像素
- 视频帧大小
- C4K：4096×2160像素
- 4K：3840×2160像素
- 2.7K: 2720×1530 像素
- 全高清：1920×1080像素
- 高清：1280×720像素
我认为以毫米为单位的焦距更好
https://www.dxomark.com/Cameras/DJI/Phantom4-Pro---Specifications
P4 Pro:
13.2 x 8.8 so pixel size is = 0.00241 or 2.41 um focal length is 8.8mm
所以以像素为单位的焦距 = 8.8 / 0.00241 = 3684.6 像素
顺便说一下，在图像元数据中，有一个字段：
CalibratedFocalLength 3666.666504（用exiftool找）所以我觉得K应该是
K = [ [3666.6, 0 , 2432],
[0 , 3666.6, 1824],
[0 , 0 , 1 ] ]
我正在尝试估计 DJI Phantom 4 无人机的固有矩阵 K。我知道这个矩阵的形式是：
但我似乎无法正确设置单位。查看 https://www.dji.com/phantom-4/info#specs 的规格，我发现焦距为 8.88（dosnt 说单位...），图像尺寸为 4000x3000。 K 穿上这些会是什么样子？
*PS，我正在缩小图像，使它们更小。这会影响我应该用于 openCV 的 K 矩阵吗？
OP 链接到的页面列出了 94 度的 FOV。对于 4000 像素的图像宽度，这对应于
的焦距f = (4000 / 2) pixels / tan(94 / 2 degrees) = 1865 pixels
缺少任何其他校准数据，因此应该使用以下形式的估计相机矩阵：
K = [ [1865, 0 , 2000],
[0 , 1865, 1500],
[0 , 0 , 1 ] ]
OP，您可能混淆了 P4 和 P4Pro 的规格，它们具有不同的传感器和镜头。 P4Pro，而不是 P4，焦距为 8.8mm。 P4的焦距为3.61mm.
如果您确实在使用 P4 中的图像，Francesco 的答案是正确的。
但是，如果您实际使用 P4Pro 中的图像，则需要使用这些值：
f = (4864 / 2) pixels / tan(84 / 2 degrees) = 2701 pixels
K = [ [2701, 0 , 2432],
[0 , 2701, 1824],
[0 , 0 , 1 ] ]
以下是 P4 和 P4Pro 的相关规格 sensors/lenses:
-
- 传感器尺寸：1/2.3" (6.17mm x 4.55mm)
- 焦距（实际）：3.61mm
- 焦距（35mm等效）：20mm
- 视场角：94°
- 图片尺寸：4000×3000像素
- 视频帧大小
- 超高清：4096×2160像素
- 4K：3840×2160像素
- 2.7K: 2704×1520 像素
- 全高清：1920×1080像素
- 高清：1280×720像素
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- 传感器尺寸：1" (12.8mm x 9.6mm)
- 焦距（实际）：8.88mm
- 焦距（35mm等效）：24mm
- 视场角：84°
- 图片大小
- 3:2纵横比：5472×3648像素
- 4:3纵横比：4864×3648像素
- 16:9 纵横比：5472×3078 像素
- 视频帧大小
- C4K：4096×2160像素
- 4K：3840×2160像素
- 2.7K: 2720×1530 像素
- 全高清：1920×1080像素
- 高清：1280×720像素
我认为以毫米为单位的焦距更好
https://www.dxomark.com/Cameras/DJI/Phantom4-Pro---Specifications
P4 Pro:
13.2 x 8.8 so pixel size is = 0.00241 or 2.41 um focal length is 8.8mm
所以以像素为单位的焦距 = 8.8 / 0.00241 = 3684.6 像素
顺便说一下，在图像元数据中，有一个字段：
CalibratedFocalLength 3666.666504（用exiftool找）所以我觉得K应该是
K = [ [3666.6, 0 , 2432],
[0 , 3666.6, 1824],
[0 , 0 , 1 ] ]