CAN总线空闲检测
CAN bus idle detection
对于CAN，帧在遇到SOF (0) 时开始。但是假设我们的系统刚刚加入 CAN 总线。它如何能够检测到新 CAN 帧的开始？
EOF 由 7 个隐性位加上 3 个 IFS（帧间间隔）位组成。所以我们可以等待 10 个连续的 1，然后如果之后切换到 0，我们可以认为这是一个开始新框架。
但是，如果之前只连接了一个节点呢？然后如果我们看到 ACK 位是 1，ACK 分隔符位是 1，7 个 EOF 帧位是 1。所以在三个 IFS 位之前我们只得到一个 10 位（隐性）。如果我们的节点在IFS位周期开始发送数据，系统会发生什么？
抱歉，我的假设有误。如果我们看到 CAN 帧结构，那么节点需要监视总线，如果检测到 11 个连续位为“1”，则只有节点会认为总线空闲。
上面语句的解释。
一个 ACK_DELIMETER 位，七个 EOF 位和三个 IFS 位。
因此，现在如果我们假设只有一个节点连接到系统，并且下一个节点在第一个节点传输 CAN 帧的数据部分时连接。
然后第二个节点会检测，CRC-DELIMETER中的一个，ACK_SLT，ACK_DELIMETER，七个EOF位，三个IFS位。如果节点 2 有数据要发送，那么它会在 IFS 时间的两位发送它，考虑到此时总线处于空闲状态（因为 11 位的 1 值来了）。
但是根据 Bosch 的 CAN 2.0 协议规范，如果节点检测到 1 中的 0 位和 IFS 时间的两位，则它会发送开始过载标志。所以在这里节点 1 将开始发送过载标志，并且从下一次开始通信将正常工作。
如果 1 也作为 CRC 的最后一位，则会发生同样的事情，那么第二个节点可能会在 IFS 时间的第 1 个位开始发送帧，而节点 1 将开始发送过载帧规范的一部分。
如果您认为这不是这样做的方式，请随时分享评论。
对于CAN，帧在遇到SOF (0) 时开始。但是假设我们的系统刚刚加入 CAN 总线。它如何能够检测到新 CAN 帧的开始？
EOF 由 7 个隐性位加上 3 个 IFS（帧间间隔）位组成。所以我们可以等待 10 个连续的 1，然后如果之后切换到 0，我们可以认为这是一个开始新框架。
但是，如果之前只连接了一个节点呢？然后如果我们看到 ACK 位是 1，ACK 分隔符位是 1，7 个 EOF 帧位是 1。所以在三个 IFS 位之前我们只得到一个 10 位（隐性）。如果我们的节点在IFS位周期开始发送数据，系统会发生什么？
抱歉，我的假设有误。如果我们看到 CAN 帧结构，那么节点需要监视总线，如果检测到 11 个连续位为“1”，则只有节点会认为总线空闲。
上面语句的解释。
一个 ACK_DELIMETER 位，七个 EOF 位和三个 IFS 位。
因此，现在如果我们假设只有一个节点连接到系统，并且下一个节点在第一个节点传输 CAN 帧的数据部分时连接。
然后第二个节点会检测，CRC-DELIMETER中的一个，ACK_SLT，ACK_DELIMETER，七个EOF位，三个IFS位。如果节点 2 有数据要发送，那么它会在 IFS 时间的两位发送它，考虑到此时总线处于空闲状态（因为 11 位的 1 值来了）。
但是根据 Bosch 的 CAN 2.0 协议规范，如果节点检测到 1 中的 0 位和 IFS 时间的两位，则它会发送开始过载标志。所以在这里节点 1 将开始发送过载标志，并且从下一次开始通信将正常工作。
如果 1 也作为 CRC 的最后一位，则会发生同样的事情，那么第二个节点可能会在 IFS 时间的第 1 个位开始发送帧，而节点 1 将开始发送过载帧规范的一部分。
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