在 Ceres 的双阵列的一部分上执行 AngleAxisToRotationMatirx？

Question

现在我正在使用 Ceres 和 Eigen。我有一个 6x3 = 18-d 双数组，我们称它为 xs，定义为：

double xs[6*3];

基本上 xs 包含以角轴格式表示的 6 个旋转。而我需要将所有6的每一次旋转都变成旋转矩阵的形式，然后进行矩阵乘法。

struct F1 {
    template <typename T> bool operator()(const T* const xs,
                                    T* residual) const {
    Eigen::Map<const Eigen::Matrix<T,3,1> > m0(xs, 3);

    T m[9], res[3];
    ceres::AngleAxisToRotationMatrix(m0, m);


    residual[0] = res[0];
    residual[1] = res[1];
    residual[2] = res[2];
}

在示例代码中，我通过 Eigen::Map 提取了 xs 的前 3 个元素，然后我应用了 AngleAxisToRotationMatrix就可以了。但是我一直收到这样的错误：

error: no matching function for call to ‘AngleAxisToRotationMatrix(Eigen::Map<const Eigen::Matrix<ceres::Jet<double, 18>, 3, 1, 0, 3, 1>, 0, Eigen::Stride<0, 0> >&, ceres::Jet<double, 1> [9])’

有人可以帮我一下吗？我对 Ceres 和 Eigen 还很陌生，这真的让我快要发疯了。

谢谢！

Answer 1

ceres::AngleAxisToRotationMatrix 需要原始指针：

AngleAxisToRotationMatrix(xs, m);

在 Ceres 的双阵列的一部分上执行 AngleAxisToRotationMatirx？

Conduct AngleAxisToRotationMatirx on part of a double arrray in Ceres?

eigen3

ceres-solver