算法 14.2 Prince Computer Vision ML 学习内在参数

Question

问题：我需要用到Prince的计算机视觉教材中的算法14.2，但是我不清楚伪代码中的T代表什么

伪代码大纲：算法14.2

内参的ML学习

输入：世界点{wi}I i=1，图像点{xi}I i=1，初始Λ

输出：内参数Λ\Λ是内在矩阵

begin 

// Main loop for alternating optimization 

for t=1 to T do 

// Compute extrinsic parameters 

[Ω,τ] = calcExtrinsic[Λ,{wi,xi}I i=1] \Ω is the rotation matrix,τ is the translation

// Compute intrinsic parameters 

for i=1 to I do

// Compute matrix Ai 

ai = (ω1•wi + τx)/(ω3•wi + τz) 

// ωk• is kth row of Ω 

bi = (ω2•wi + τy)/(ω3•wi + τz) 

Ai = [ai,bi,1,0,0;0,0,0,bi,1]
 
end 

// Concatenate matrices and data points

x = [x1;x2;...xI] 

A = [A1;A2;...AI] 

// Compute parameters 

θ = (A^TA)−1A^Tx 

Λ = [θ1,θ2,θ3;0,θ4,θ5;0,0,1] 

end 

// Refine parameters with non-linear optimization Λ

问题：我的问题很简单但是很关键。他说的for t=1 to T do是什么意思？我很困惑，因为 T 不是输入。

Answer 1

我想通了。大写字母 T 是用于交替计算 6Dof [Ω,τ] 和固有相机矩阵 Λ.

的迭代次数的设定参数

算法 14.2 Prince Computer Vision ML 学习内在参数

Algorithm 14.2 Prince Computer Vision ML learning of intrinsic parameters

computer-vision

camera-calibration