使用 for / list comprehension 从任意数量的其他元组创建一个元组

Question

使用以下代码，我正在研究如何创建 TRACKS[0] 和 ARM[0] 元组（甚至是整个集合，例如 ARM），因为它们非常相似- 我认为像列表理解这样的东西会起作用（因为我正在为每个循环描绘一个）。

# MOTORS: all, m1, m2, m3, m4, m5 (+, -)
MOTORS = (
  (
    (0b01010101, 0b00000001, 0b00000000),
    (0b10101010, 0b00000010, 0b00000000)
  ),
  (
    (2**0, 0, 0),
    (2**1, 0, 0)
  ),
  (
    (2**2, 0, 0),
    (2**3, 0, 0)
  ),
  (
    (2**4, 0, 0),
    (2**5, 0, 0)
  ),
  (
    (2**6, 0, 0),
    (2**7, 0, 0)
  ),
  (
    (0, 2**0, 0),
    (0, 2**1, 0)
  )
)

LED = (0,0,1)

# TRACKS: both, left, right (forward, reverse) 
TRACKS = (
    (
      (MOTORS[4][0][0] | MOTORS[5][0][0], MOTORS[4][0][1] | MOTORS[5][0][1], MOTORS[4][0][2] | MOTORS[5][0][2]),
      (MOTORS[4][1][0] | MOTORS[5][1][0], MOTORS[4][1][1] | MOTORS[5][1][1], MOTORS[4][1][2] | MOTORS[5][1][2])
    ),
    MOTORS[4],
    MOTORS[5]
  )

# ARM: all, elbow, wrist, grip (forward/open, reverse/close)  
ARM = (
  (
      (MOTORS[1][0][0] | MOTORS[2][0][0] | MOTORS[3][0][0], MOTORS[1][0][1] | MOTORS[2][0][1] | MOTORS[3][0][1], MOTORS[1][0][2] | MOTORS[2][0][2] | MOTORS[3][0][2]),
      (MOTORS[1][1][0] | MOTORS[2][1][0] | MOTORS[3][1][0], MOTORS[1][1][1] | MOTORS[2][1][1] | MOTORS[3][1][1], MOTORS[1][1][2] | MOTORS[2][1][2] | MOTORS[3][1][2])
    ),
    MOTORS[1],
    MOTORS[2],
    MOTORS[3]
  )

def motormsk (motor_id, motor_config):
  return (motor_config[motor_id][0][0] | motor_config[motor_id][1][0], motor_config[motor_id][0][1] | motor_config[motor_id][1][1], motor_config[motor_id][0][2] | motor_config[motor_id][1][2])

motormsk 函数执行逻辑 OR 来创建传入值的掩码，我认为它可以递归地用于生成掩码，该函数需要采取任何元组数。

此配置用于连接 USB 电机控制接口（如 OWI-535 Robotic Arm Edge），我正在添加虚拟系统配置（ARM 和 TRACKS）让我可以轻松地改变它们/重新调整它们的用途。

用法：发送MOTORS[0][0]启动所有电机正向，TRACKS[0][1]启动反向轨道，TRACKS[1][0]启动左侧轨道正向，motormsk(3, ARM)停止夹具电机，等等

这里有一个 repl.it：https://repl.it/@zimchaa/robo-config - 谢谢。

编辑：根据改写的建议和对问题的澄清，我已经解决了 2 个元素的问题：

def motorcmb (motor_id_1, motor_dir_1, motor_id_2, motor_dir_2, motor_config):
  return (motor_config[motor_id_1][motor_dir_1][0] | motor_config[motor_id_2][motor_dir_2][0], motor_config[motor_id_1][motor_dir_1][1] | motor_config[motor_id_2][motor_dir_2][1], motor_config[motor_id_1][motor_dir_1][2] | motor_config[motor_id_2][motor_dir_2][2])

这会产生：motorcmb(1, 0, 2, 1, TRACKS)

=> (64, 2, 0)

我仍然想看看对于任意数量的元素有什么可能/最佳实践。

Answer 1

我建议使用 itertools.chain() 将可变数量的元组减少为单个序列，然后

from operator import __or__
from functools import reduce 
x = reduce(__or__, myiterable)

到 or 全部。我不太了解您的元组的嵌套方式，因此我不会尝试深入探讨细节。

使用 for / list comprehension 从任意数量的其他元组创建一个元组

Using for / list comprehension for creating a tuple from any amount of other tuples

python

robotics

tuples

list-comprehension