透视N点解：位置随旋转角度线性漂移？
Perspective N point solution: Position drifting linearly with rotation angles?
我正在使用 P3P 算法来计算给定预映射 3D 点的相机的旋转和平移，以及它们在 2D 平面上的相应投影（PNP 问题）。我使用的算法是 CVPR 2017 paper 中描述的算法，在 OpenCV 和 OpenMVG 中都有实现（我正在使用后者）。当然，该算法在 RANSAC 框架内运行。
奇怪的是，我注意到计算出的位置有一个精确的 'drift'，它随旋转角度而变化。即：如果我保持相机的位置不变并只是旋转它，根据 OpenCV 坐标约定，俯仰的变化导致位置在 Y 方向上漂移，偏航的变化导致位置在 X 方向上漂移（我有尚未测试滚动。）当我尝试将曲线拟合到这个俯仰与 Y 和偏航与 X 值的数据集时，我注意到一个非常恒定的变化。去除比例因子并将角度转换为弧度后，这是我看到的配置文件：
X ~= -4.0 * yaw_angle
Y ~= 4.0 * pitch_angle
（平移单位为米，比例因子为 1.0，旋转角度为弧度）
这是我没有考虑到的某种众所周知的转换吗？它是线性的，所以我假设它不能依赖于旋转角度。我浏览了这篇论文和一些相关资源，但我无法弄清楚这种关系的原因。
来自 MATLAB 的曲线拟合结果：
问题出在我的代码中，我直接访问了解决方案的翻译部分，而不是相机位置，因此确实缺少转换。
为了将来参考，PNP 解决方案的真实相机位置需要计算为
C = -R' * t
R是旋转矩阵，t是PNP算法返回的最终平移向量。作为一个线性算子，它编码了一个关于旋转角度的纯线性关系。
我正在使用 P3P 算法来计算给定预映射 3D 点的相机的旋转和平移，以及它们在 2D 平面上的相应投影（PNP 问题）。我使用的算法是 CVPR 2017 paper 中描述的算法，在 OpenCV 和 OpenMVG 中都有实现（我正在使用后者）。当然，该算法在 RANSAC 框架内运行。
奇怪的是，我注意到计算出的位置有一个精确的 'drift'，它随旋转角度而变化。即：如果我保持相机的位置不变并只是旋转它，根据 OpenCV 坐标约定，俯仰的变化导致位置在 Y 方向上漂移，偏航的变化导致位置在 X 方向上漂移（我有尚未测试滚动。）当我尝试将曲线拟合到这个俯仰与 Y 和偏航与 X 值的数据集时，我注意到一个非常恒定的变化。去除比例因子并将角度转换为弧度后，这是我看到的配置文件：
X ~= -4.0 * yaw_angle
Y ~= 4.0 * pitch_angle
（平移单位为米，比例因子为 1.0，旋转角度为弧度）
这是我没有考虑到的某种众所周知的转换吗？它是线性的，所以我假设它不能依赖于旋转角度。我浏览了这篇论文和一些相关资源，但我无法弄清楚这种关系的原因。
来自 MATLAB 的曲线拟合结果：
问题出在我的代码中，我直接访问了解决方案的翻译部分，而不是相机位置，因此确实缺少转换。
为了将来参考，PNP 解决方案的真实相机位置需要计算为
C = -R' * t
R是旋转矩阵，t是PNP算法返回的最终平移向量。作为一个线性算子，它编码了一个关于旋转角度的纯线性关系。