OpenCV 3 中的 FLANN 错误

Question

我运行宁 Ubuntu 14.04。我正在尝试使用 openCV 3 运行 FLANN，但出现错误。

下面的所有内容都是使用 AKAZE 和 ORB 尝试的，但代码来自我尝试使用 ORB。

我使用 ORB 来查找描述符和关键点。

  Ptr<ORB> detector = ORB::create();

  std::vector<KeyPoint> keypoints_1, keypoints_2;
  Mat descriptors_1, descriptors_2;

  detector->detectAndCompute( img_1, noArray(), keypoints_1, descriptors_1 );
  detector->detectAndCompute( img_2, noArray(), keypoints_2, descriptors_2 );

我使用 ORB 后，使用以下代码查找匹配项：

  FlannBasedMatcher matcher;
  std::vector<DMatch> matches;
  matcher.match(descriptors_1, descriptors_2, matches);

代码构建一切正常。当我运行代码时，我得到这个错误：

OpenCV Error: Unsupported format or combination of formats (type=0
) in buildIndex_, file /home/jim/opencv/modules/flann/src/miniflann.cpp, line 315
terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
  what():  /home/jim/opencv/modules/flann/src/miniflann.cpp:315: error: (-210) type=0
 in function buildIndex_

Aborted (core dumped)

谁能告诉我为什么？ OpenCV 3 是否处于 BETA 状态？是否有 FLANN 的替代品（BFMatcher 除外）

Answer 1

所以我说的是：

为了使用 FlannBasedMatcher，您需要将描述符转换为 CV_32F:

if(descriptors_1.type()!=CV_32F) {
    descriptors_1.convertTo(descriptors_1, CV_32F);
}

if(descriptors_2.type()!=CV_32F) {
    descriptors_2.convertTo(descriptors_2, CV_32F);
}

你可以看看this similar question:

Answer 2

如果无法计算描述符，也会抛出

Unsupported format or combination of formats。

您可以在 detectAndCompute 之后使用 empty() 检查是否是这种情况，因此：

  detector->detectAndCompute( img_1, noArray(), keypoints_1, descriptors_1 );
  detector->detectAndCompute( img_2, noArray(), keypoints_2, descriptors_2 ); 

  if ( descriptors_1.empty() ) {
     cvError(0,"MatchFinder","descriptors_1 descriptor empty",__FILE__,__LINE__);
  }
  if ( descriptors_2.empty() ) {
     cvError(0,"MatchFinder","descriptors_2 empty",__FILE__,__LINE__);
  }

Answer 3

Rafael Ruiz Muñoz 的回答是错误的。

将描述符转换为 CV_32F 消除了断言错误。但是，匹配器会以错误的方式运行。

ORB 是汉明描述符。默认情况下，FlannBasedMatcher 创建 L2 euclid KDTreeIndexParams()。

尝试以流动的方式初始化匹配器，

cv::FlannBasedMatcher matcher(new cv::flann::LshIndexParams(20, 10, 2));

OpenCV 3 中的 FLANN 错误

FLANN error in OpenCV 3

c++

opencv

orb

flann