导航地图的反序列化和序列化

Question

我用我的 Pepper 进行了探索，然后我用 ALNavigationProxy::getMetricalMap() 得到了地图的度量表示。现在我想对地图的这种度量表示法进行一些更改 - 例如更改起点的坐标 (0, 0, 0)。然后我如何将这个更改后的度量数据序列化回 .expo 文件，以便 Pepper 可以加载它并在其中导航。

Answer 1

不支持修改 .explo 文件。 然而，对于您的应用程序显示，您可以保存修改后的 getMetricalMap 数据版本（以您自己的方式序列化）并显示它而不是机器人的真实 getMetricalMap。通过这种方式，您还可以显示建筑平面图或您选择的任何图纸。如果这样做，请确保比例、原点和方向匹配。