将点云分成 PCL 中的许多小表面

Question

我有一个 PCL 的点云。

我想将点云分成许多小表面，每个小表面包含 120 个点。这不仅仅是从云中获取大量点。

我认为一种方法是获取法线并在一组下收集近似相等的法线并将其称为小曲面。

这种操作有专门的术语吗？是否有任何预定义的算法来执行此操作？

Answer 1

我认为您正在寻找的算法称为“区域增长分割”。

PCL 有关于如何使用它以及它如何工作的非常好的文档：

https://pcl.readthedocs.io/en/latest/region_growing_segmentation.html

您应该只需要调整参数（setNumberOfNeighbours、setCurvatureThreshold 等）以获得您正在寻找的细分。