通过模板发布 C++ Eigen::Matrix 类型

Question

我正在编写一个基于类型（float 或 double）并在内部使用 Eigen::Matrix 的模板化 C++ 函数。该函数将使用 float、double 和模板化类型 Eigen:Matrix 对象的组合。 Eigen::Matrix<>::cast() 适用于 double 和 float，尽管我在将它与模板类型一起使用时遇到了一个奇怪的问题。请参阅下面的代码：

#include "Eigen/Core"  // Version 3.2.4 (eigen-eigen-10219c95fe65)

template <typename Scalar>
void Foo() {
  Eigen::Matrix<double, 3, 1> mat_d = Eigen::Matrix<double, 3, 1>::Zero();
  Eigen::Matrix<float,  3, 1> mat_f = Eigen::Matrix<float,  3, 1>::Zero();
  Eigen::Matrix<Scalar, 3, 1> mat_s = Eigen::Matrix<Scalar, 3, 1>::Zero();

  mat_d = mat_f.cast<double>();  // Works
  mat_f = mat_f.cast<float>();   // Works

  mat_s = mat_f.cast<Scalar>();  // Works
  mat_s = mat_d.cast<Scalar>();  // Works

  mat_d = mat_s.cast<double>();  // Broken
  mat_f = mat_s.cast<float>();   // Broken
}

int main() {
  Foo<double>();
  Foo<float>();
}

编译结果如下：

> g++ casting.cpp
casting.cpp: In function ‘void Foo()’:
casting.cpp:16:22: error: expected primary-expression before ‘double’
   mat_d = mat_s.cast<double>();  // Broken
                      ^
casting.cpp:16:22: error: expected ‘;’ before ‘double’
casting.cpp:17:22: error: expected primary-expression before ‘float’
   mat_f = mat_s.cast<float>();   // Broken
                      ^
casting.cpp:17:22: error: expected ‘;’ before ‘float’

因为我只是将 Scalar 的模板实例化为 double 或 float，我想 Scalar 函数调用应该具有与硬编码 float/double 类型相同的效果。

更多系统信息：

Ubuntu 14.04
g++ (Ubuntu 4.8.2-19ubuntu1) 4.8.2
Eigen 3.2.4，下载自http://eigen.tuxfamily.org/

在此先感谢您的帮助！

Answer 1

谢谢@piotr-s！看起来这不是特定于 Eigen 的东西，但更普遍的是一些用于调用模板化成员函数的棘手语法。

这是一个相关问题：How to call a template member function?

答案如下：

mat_d = mat_s.template cast<double>();

通过模板发布 C++ Eigen::Matrix 类型

Issue casting C++ Eigen::Matrix types via templates

c++

templates

eigen

eigen3