需要解释 InvenSenses Motion Driver

Question

我正在开展一个项目，使用 InvenSense 的运动驱动程序 API 从 MPU-6050 读取值。首先，我正在尝试获取温度。

阅读注册文档有下面这句话

The temperature in degrees C for a given register value may be computed as: Temperature in degrees C = (TEMP_OUT Register Value as a signed quantity)/340 + 36.53

在这个API的源代码中有如下函数

int mpu_get_temperature(long *data, unsigned long *timestamp)
{
    unsigned char tmp[2];
    short raw;

    if (!(st.chip_cfg.sensors))
        return -1;

    if (i2c_read(st.hw->addr, st.reg->temp, 2, tmp))
        return -1;
    raw = (tmp[0] << 8) | tmp[1];
    if (timestamp)
        get_ms(timestamp);

    data[0] = (long)((35 + ((raw - (float)st.hw->temp_offset) / st.hw->temp_sens)) * 65536L);
    return 0;
}

当我在互联网上搜索时，我通常会遇到这个似乎有效的代码段

uint8_t buf[2];
mpu_read_reg(0x41, &buf[0]);
mpu_read_reg(0x42, &buf[1]);
uint16_t raw = (((uint16_t) buf[0]) << 8) | buf[1];
float temperature = raw / 340.0f + 36.53f;

有人可以向我解释一下 (long)((35 + ((raw - (float)st.hw->temp_offset) / st.hw->temp_sens)) * 65536L) 行吗？这是某种类型转换还是我弄错了什么？

Answer 1

这个其实是一样的

65536 转换为 Q-format
文档和来源都说：.temp_sens = 340, .temp_offset = -521
现在我们有：35 + (R - -521) / 340 == 35 + R / 340 + 521 / 340 == 35 + 1.53 + R/340

需要解释 InvenSenses Motion Driver

Need explanation for InvenSenses Motion Driver

c

microcontroller

mpu6050