不清楚为什么十六进制值的第一位显示为自身的 +8 版本。接口CAN

Question

任务

我想写我自己的 candump 的小版本。目的是它本质上相似，但唯一的特点是我只想显示来自一个 CAN ID 的传入消息。

代码

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>

#include <net/if.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <sys/ioctl.h>

#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>

int
main(void) {

    int s;
    int nbytes;
    struct sockaddr_can addr;
    struct can_frame frame;
    struct ifreq ifr;
//  struct can_filter *rfilter; // how do work?

    const char *ifname = "vcan0";

    if((s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) {
        perror("Error while opening socket");
        return -1;
    }

    strcpy(ifr.ifr_name, ifname);
    ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);

    addr.can_family  = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;

    if(bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
        perror("Error in socket bind");
        return -2;
    }

    nbytes = read(s, &frame, sizeof(struct can_frame));

    if(nbytes < 0) {
        perror("Error reading from socket.\n");
        return 1;
    }

    while(1) {
        if(read(s, &frame, sizeof(struct can_frame)) > 0) {
            //printf("Message...\n");
            printf("%X - [len] - %X %X %X %X %X %X %X %X\n", frame.can_id,
                frame.data[0], frame.data[1], frame.data[2], frame.data[3], 
                frame.data[4], frame.data[5], frame.data[6], frame.data[7]);
        }
    }

    close(s);

    return 0;
}

问题

我一直在使用 cansend 命令 cansend vcan0 18DA40F1#1234。当运行我的代码时，我得到的响应几乎就在那里，除了 CAN ID 中的第一个字符是一个大 8+ 的值。响应 98DA40F1 - [len] - 12 34 0 0 0 0 0 0 我取回运行我的代码。

查看前面提到的 candump 的源代码，我认为它与 rfilter 有关，但我不是 100% 确定并检查了 SocketCAN 文档，感觉并没有更清楚.跟屏蔽有关系吗？如何解决我的问题的示例将不胜感激。如果您觉得我没有提到任何内容，请随时提问。

Answer 1

来自 SocketCAN - The official CAN API of the Linux kernel 第 05-21 页：

“can_id” is 32 bit wide, holding the CAN id in the lower 11 bit. An extended CAN id is indicated by a set “CAN_EFF_FLAG” flag, the CAN id then covers the lower 29 bits. An RTR frame is signaled by the “CAN_RTR_FLAG” flag. “can_dlc” defines the number of used data bytes in the CAN frame, The payload of 8 bytes is located in the “data” array.

所以98DA40F1的29-LSB就是18DA40F1。 CAN_EFF_FLAG和CAN_RTR_FLAG的值分别是0x80000000U和0x20000000U。在您的情况下，CAN_EFF_FLAG 设置为指示 29 nit 扩展 ID。

        printf("%X - [len] - %X %X %X %X %X %X %X %X\n", 
               frame.can_id & 0x1fffffffu,  // 29 bit CAN ID
               frame.data[0], frame.data[1], frame.data[2], frame.data[3], 
               frame.data[4], frame.data[5], frame.data[6], frame.data[7]);

不清楚为什么十六进制值的第一位显示为自身的 +8 版本。接口CAN

Unclear as to why first digit of hex value is appearing as a +8 version of itself. SocketCAN

c

masking

can-bus

socketcan

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