在 (collision_object) 主题上发布时 Rviz 中没有可视化？

Question

我正在尝试使用

之外的其他方式添加碰撞对象

planning_scene.addCollisionObjects(std::vector<moveit_msgs::CollisionObject>)

所以我正在尝试使用

在 (collision_object) 和 (attached_collision_object) 主题上发表文章

ros::Publisher pub_co = nh2.advertise<moveit_msgs::CollisionObject>("collision_object", 10);
ros::Publisher pub_aco = nh2.advertise<moveit_msgs::AttachedCollisionObject>("attached_collision_object", 10);

但是在 Rviz 中没有任何显示，当我回显主题时显示了消息但在 Rviz 中没有任何显示我也试过使用 moveit_visual_tools 方法

visual_tools_->publishCollisionBlock(------)

但我什么也没得到！

有什么想法吗？

Answer 1

问题只是没有听正确的规划场景主题，奇怪的是主题名称是.cpp文件名（moveit_visual_tools是否将.cpp发布为主题名称？）在选择了正确的规划场景主题后，Rviz 中的可视化是完美的。

在 (collision_object) 主题上发布时 Rviz 中没有可视化？

No visualization in Rviz when publishing on (collision_object) topic?

robotics

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