在 PCL 中找到轴的方向
Finding the direction of axis in PCL
我有一个 PCD 文件，其中包含一些关于点云的 x、y 和 z 坐标的信息。我正在对这些数据进行一些分析，以识别两个对象是否位于彼此的 right/left 一侧。我在每个点云周围制作了一个 AABB（轴对齐边界框），然后设置 right/left 边检测规则，也。现在，我想知道如何根据 PCD 文件或可视化工具找到 X、Y、Z 轴的方向。表示是否有任何我可以理解的方法，例如X轴正方向是从左到右还是从右到左？这很重要，因为我的检测规则应该与之兼容。
非常感谢您的回答:)
首先，聚类和分割两个对象。 EuclideanClusterExtraction 够了。
其次，计算两个物体的中心点(pcl::PointXYZ p1, p2)，可以在PCL.
中找到这个API
第三，决定哪个方向是正面。方向是不同的坐标系，你需要一个 Orthographic projection to transform p1 and p2 to the direction coordinate(you get p1' and p2'). To do Orthographic projection, I usually use this api，它工作正常。
四、(p1'-p2').x的值告诉你左还是右
我有一个 PCD 文件，其中包含一些关于点云的 x、y 和 z 坐标的信息。我正在对这些数据进行一些分析，以识别两个对象是否位于彼此的 right/left 一侧。我在每个点云周围制作了一个 AABB（轴对齐边界框），然后设置 right/left 边检测规则，也。现在，我想知道如何根据 PCD 文件或可视化工具找到 X、Y、Z 轴的方向。表示是否有任何我可以理解的方法，例如X轴正方向是从左到右还是从右到左？这很重要，因为我的检测规则应该与之兼容。 非常感谢您的回答:)
首先，聚类和分割两个对象。 EuclideanClusterExtraction 够了。
其次，计算两个物体的中心点(pcl::PointXYZ p1, p2)，可以在PCL.
中找到这个API第三，决定哪个方向是正面。方向是不同的坐标系，你需要一个 Orthographic projection to transform p1 and p2 to the direction coordinate(you get p1' and p2'). To do Orthographic projection, I usually use this api，它工作正常。
四、(p1'-p2').x的值告诉你左还是右