Python: 将 class 成员函数传递给另一个 class 的回调

Question

我可以将 class A 传递给 class B，以便 B 可以运行使用 A 的成员函数进行回调吗？

我正在尝试为我正在构建的机器人编写 Python 腿 class。我使用 Raspberry Pi 作为主计算机，并使用 Martin O'Hanlon 的 KY040 旋转编码器库 KY040 来检测腿的每 1/4 圈。为此，我观察了几次点击中的第一个，短暂休眠，停止伺服，现在已经实现了 1/4 旋转。在独立的非线程代码中，这工作正常，但创建 class 一直是一个挑战。

详情：

线程哨兵循环监视布尔值 (quarterTurn) 以发出必须执行旋转的信号。

def run(self):
    print "leg running"
    while self._running:
        sleep(.0001)
        if self.quarterTurn:
            print "quarterTurn is: " + str(self.quarterTurn)
            self.qTurn(self.quarterCount)

qTurn 访问 pwm 控制器以激活电机，并将 quarterTurn 重置为 false。

def qTurn(self, quarters):
    count = 0

    while count < quarters:
        sleep(.0001)
        self.setMotor(self.maxPulse)

        if self.ClickedOnce:
            count = count + 1
            sleep(.17)
            self.parkMotor()
            sleep(.04)
            self.clickedOnce = False

    self.quarterTurn = False

诀窍是 O'Hanlon 的 class 已经穿线了。一方面方便，另一方面也让我的class变得复杂。 KY040 使用回调函数提供反馈，但在我的 class 中使用它是我的麻烦之源。

我需要回调来修改我腿中的一个布尔值class，但此函数仅由 KY040 class 调用，它试图将自身传递给函数。

def rotaryChange(self, pin):
    self.clickedOnce = True

由于代码是开源的（谢谢你，O'Hanlon），我想我可以修改 KY040 的构造函数，让我把我的腿 class 传进去，这样我就可以修改正确的数据。

O'Hanlon 的原始构造函数：

def __init__(self, clockPin, dataPin, switchPin=None, rotaryCallback=None, switchCallback=None,rotaryBouncetime=250, switchBouncetime=300):
    # persist values
    self.clockPin = clockPin
    self.dataPin = dataPin
    self.switchPin = switchPin
    self.rotaryCallback = rotaryCallback
    self.switchCallback = switchCallback
    self.rotaryBouncetime = rotaryBouncetime
    self.switchBouncetime = switchBouncetime

    #setup pins
    GPIO.setup(clockPin, GPIO.IN)
    GPIO.setup(dataPin, GPIO.IN)

    if None != self.switchPin:
        GPIO.setup(switchPin, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP)

我添加了一个“主机”变量，我将腿传递到其中 class:

def __init__(self, clockPin, dataPin, switchPin=None, rotaryCallback=None, switchCallback=None, host=None, rotaryBouncetime=250, switchBouncetime=300):
    # persist values
    self.clockPin = clockPin
    self.dataPin = dataPin
    self.switchPin = switchPin
    self.rotaryCallback = rotaryCallback
    self.switchCallback = switchCallback
    self.rotaryBouncetime = rotaryBouncetime
    self.switchBouncetime = switchBouncetime

    # My Change
    self.host = host

    #setup pins
    GPIO.setup(clockPin, GPIO.IN)
    GPIO.setup(dataPin, GPIO.IN)

    if None != self.switchPin:
        GPIO.setup(switchPin, GPIO.IN, pull_up_down=GPIO.PUD_UP)

修改后的构造函数会这样调用：

self.encoder = KY040(self.clockPin, self.dataPin, rotaryCallback=self.rotaryChange, host=self)

O'Hanlon 的回调现在传递给主机：

def _clockCallback(self, pin):
        # My change
        self.rotaryCallback(pin, self.host)

我的新回调：

def rotaryChange(pin, host):
    host.clickedOnce = True

不幸的是，在确保修改后的代码与安装脚本一起安装后，它似乎不承认我的新添加。我运行我的程序并收到以下错误：

    Traceback (most recent call last):
    File "ctf.py", line 18, in <module>
      LR = leg.leg(lr_chan, lr_max, lr_park, lr_clk, lr_data);
    File "/home/[user]/hexacrescentapod/leg.py", line 47, in __init__
      self.encoder = KY040(self.clockPin, self.dataPin, 
    rotaryCallback=self.rotaryChange, host=self)
    TypeError: __init__() got an unexpected keyword argument 'host'

Answer 1

乍一看，您的新回调似乎缺少 self 字段？

原来的函数是

def rotaryChange(self, pin):
    self.clickedOnce = True

但是你的实现是：

def rotaryChange(pin, host):
    host.clickedOnce = True

如果这个函数位于 class 中，它需要有一个 self 参数

Answer 2

由于您的措辞，这有点令人困惑。您实际上是想像您所说的那样传递 class ，还是像您看起来那样传递 class 的 instance要做什么？ rotaryChange定义在哪个class？

无论如何，看起来您实际上想要做的是将 self.rotaryChange 作为回调传递。

这已经可以使用，无需任何更改。 self.rotaryChange 是一个绑定方法，这意味着它知道 self 在创建时是什么，并在调用时传递它。通过示例可能更容易理解：

>>> class Spam: ... def eggs(self): ... pass >>> spam = Spam() >>> spam <__main__.Spam at 0x119947630> >>> spam.eggs <bound method Spam.eggs of <__main__.Spam object at 0x119947630>>

请注意，它是 spam 对象 的绑定方法 。当您调用 spam.eggs() 时，该 spam 对象将作为 self 参数传递。

这意味着您不需要传递 host，因为它已经作为 self 可用。而且，由于这是您对 host 所做的唯一事情，因此您不需要首先传递 host。这意味着您可以恢复对库代码的所有更改。

您确实需要将您的回调方法定义为正确的方法，并将self作为第一个参数。但仅此而已。然后你可以将 rotaryCallback=self.rotaryChange 传递给构造函数，一切都会起作用。

Python: 将 class 成员函数传递给另一个 class 的回调

Python: Passing a class member function to another class's callback

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