给定两个姿势如何计算单应性？
How do you compute a homography given two poses?
我有两个相机矩阵
P_1 = K_1 | [R_1|t_1]
P_2 = K_2 | [R_2|t_2]
HZ 13.2 表示您可以使用以下公式从两个姿势计算单应性：
https://www.dropbox.com/s/bp68pw2fm4nxwg8/Screenshot%202018-03-23%2020.18.09.png?dl=0
我有两个问题：
是 n^t/d 从平面到相机中心之一的归一化向量，所以我如何获得 P_1 或 P_2 的相机中心
如何从 P_1 和 P_2
R 和 t
关于第 1 点，请参阅本教程：Demo 3: Homography from the camera displacement。
对于第2点，你应该能够将P分解为K和[R | t]。参见：
我有两个相机矩阵
P_1 = K_1 | [R_1|t_1]
P_2 = K_2 | [R_2|t_2]
HZ 13.2 表示您可以使用以下公式从两个姿势计算单应性：
https://www.dropbox.com/s/bp68pw2fm4nxwg8/Screenshot%202018-03-23%2020.18.09.png?dl=0
我有两个问题：
是
n^t/d从平面到相机中心之一的归一化向量，所以我如何获得P_1或P_2的相机中心如何从
P_1和P_2 得到
R 和 t
关于第 1 点，请参阅本教程：Demo 3: Homography from the camera displacement。
对于第2点，你应该能够将P分解为K和[R | t]。参见：