如何获取VEINS中每辆车的坐标？

Question

我正在使用 Veins 4.6、Sumo 0.25 和 Omnet++ 5.2。我需要在给定时间获取两辆车（节点）的坐标，以计算它们之间的距离。

我试图在函数 handlePositionUpdate() 中修改 TraCIDemo11p.cc 文件。问题是当 veh0 returns 它的坐标同时有 veh1 发送的坐标非常小。

我怎样才能得到两辆车在给定时间的位置并找到它们之间的距离？

void TraCIDemo11p :: handlePositionUpdate(cObject* obj) {

    BaseWaveApplLayer::handlePositionUpdate(obj);

    // Get vehicle ID
    std::string vehID = mobility->getExternalId().c_str();

    // Get coordinates of first vehicle
    if (vehID == "veh0"){
        firstVehX = mobility->getCurrentPosition().x;
        firstVehY = mobility->getCurrentPosition().y;
        firstVehZ = mobility->getCurrentPosition().z;
        calculateDistance(vehID, firstVehX, firstVehY,firstVehZ);
    }   

    //Get coordinates of second vehicle
    if (vehID == "veh1"){
        secondVehX = mobility->getCurrentPosition().x;
        secondVehY = mobility->getCurrentPosition().y;
        secondVehZ = mobility->getCurrentPosition().z;

        calculateDistance(vehID, secondVehX, secondVehY, secondVehZ);

    }
}

Answer 1

据我了解，您想计算此代码为运行的车辆与其他车辆的距离。但是，我不确定这另一辆车是什么。例如是 firstVeh 吗？

如果是这种情况，使用此代码您将无法实现您想要的（正如您已经想到的那样）。此代码在模拟中的每辆车上运行，但独立于所有其他车辆。因此，mobility 仅指向此代码运行上的当前车辆的移动模块。因此，mobility->getCurrentPosition() 始终只为您提供这辆车的确切位置。

例如，为了计算到 firstVeh 的距离，您需要它的坐标。但是，通常情况下，您对模拟中的任意其他车辆一无所知，除非您收到来自它们的包含其位置的消息（参见）。

如果您真的需要计算与其他任意车辆（即不是上述消息发送者）的距离，您可以从 TraCIScenarioManager (see 获得指向该车辆的指针。然而，在我看来，这是一种不好的做法，因为在现实中你不会知道场景中的任何其他汽车，除了消息的发送者之外。

Answer 2

在 sink 节点上，您可以获得模拟中所有模块的列表，访问它们的坐标，然后使用 TraCIDemo11p.cc 的 handlePositionUpdate 方法中的以下代码片段找到它们之间的距离：

//Get current position of the node which is going to send message
Coord senderPosition = mobility->getCurrentPosition();

//Get all available nodes in simulation
std::map<std::string, cModule*> availableCars = mobility->getManager()->getManagedHosts();

//Iterate through collection and find distance,
std::map<std::string, cModule*>::iterator it;

for(it = availableCars.begin(); it != availableCars.end(); it++)
{
    TraCIMobility* mobility1 = TraCIMobilityAccess().get(it->second);
    Coord receiverPosition = mobility1->getCurrentPosition();

    //returns distance in meters
    senderPosition.distance(receiverPosition)
}

参考：

如何获取VEINS中每辆车的坐标？

How to get Coordinates of each vehicle in VEINS?

omnet++

veins

sumo