Kinect / Primesense (Xtion) ROS Ubuntu 通过虚拟机 (VMware)
Kinect / Primesense (Xtion) ROS Ubuntu through Virtual Machine (VMware)
由于我花了很长时间才弄清楚如何让 Xtion (Primesense) 在 VMware 上工作，所以我想在这里与您分享。 （对于 Kinect，即使 VMware 已成功连接它，我也无法让 ROS 看到该设备）。
roslaunch openni2_launch openni2.launch
运行 上面的命令给了我错误：
Warning: USB events thread - failed to set priority. This might cause loss of data...
当 运行 "rviz" 和添加 --> 图像 --> 图像主题 --> /camera/rgb/image_raw
时，我要么得到单帧，要么没有帧
那么如何在使用虚拟机 (VMware) 时从 Primesense 设备获取 视频帧 Ubuntu？
我的规格
- Windows 7 运行 VMware 10.0.4 build-2249910
- Ubuntu VMware 中的 12.04.5 精确度
- ROS 水电
以下问题为我指出了正确的方向：http://answers.ros.org/question/77651/asus-xtion-on-usb-30-ros-hydro-ubuntu-1210/?answer=143206#post-id-143206
在blizzardroi的回答中（未选择答案）he/she提到USBInterface应该是0。我的推理是因为我的主机器是Windows，我应该将UsbInterface设置为1，确实如此解决了。
解决方案
转到 /etc/openni2/（从系统文件夹，而不是主页）并使用管理员权限打开 PS1080.ini（例如 sudo gedit PS1080.ini）。搜索 UsbInterface，删除 ;并将值更改为 1。它应该如下所示：
; USB interface to be used. 0 - FW Default, 1 - ISO endpoints (default on Windows), 2 - BULK endpoints (default on Linux/Mac/Android machines)
UsbInterface=1
额外
根据以前的经验，您的 Windows 系统可能也需要 kinect 驱动程序。如果上述方法不起作用，请尝试安装以下内容：
- （Kinect SDK）https://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=34808
- (OpenNI2 Windows) http://structure.io/openni
p.s。不要忘记 Ubuntu 的驱动程序（用你的 ROS 版本替换 hydro）
sudo apt-get install ros-hydro-openni*
重要
没有解决下面的错误，但是rviz returnsvideo，也就是说我们可以读取Primesense设备发布的数据！
Warning: USB events thread - failed to set priority. This might cause loss of data...
从 opennni（由位于 Tools/PSLinkConsole 的二进制文件启动时发出）与另一个传感器收到相同的警告。
通过以 sudo 启动进程来解决 - 我的猜测：要为 USB 事件线程设置优先级，您需要 root 访问权限。 :)
由于我花了很长时间才弄清楚如何让 Xtion (Primesense) 在 VMware 上工作，所以我想在这里与您分享。 （对于 Kinect，即使 VMware 已成功连接它，我也无法让 ROS 看到该设备）。
roslaunch openni2_launch openni2.launch
运行 上面的命令给了我错误：
Warning: USB events thread - failed to set priority. This might cause loss of data...
当 运行 "rviz" 和添加 --> 图像 --> 图像主题 --> /camera/rgb/image_raw
时，我要么得到单帧，要么没有帧那么如何在使用虚拟机 (VMware) 时从 Primesense 设备获取 视频帧 Ubuntu？
我的规格
- Windows 7 运行 VMware 10.0.4 build-2249910
- Ubuntu VMware 中的 12.04.5 精确度
- ROS 水电
以下问题为我指出了正确的方向：http://answers.ros.org/question/77651/asus-xtion-on-usb-30-ros-hydro-ubuntu-1210/?answer=143206#post-id-143206
在blizzardroi的回答中（未选择答案）he/she提到USBInterface应该是0。我的推理是因为我的主机器是Windows，我应该将UsbInterface设置为1，确实如此解决了。
解决方案
转到 /etc/openni2/（从系统文件夹，而不是主页）并使用管理员权限打开 PS1080.ini（例如 sudo gedit PS1080.ini）。搜索 UsbInterface，删除 ;并将值更改为 1。它应该如下所示：
; USB interface to be used. 0 - FW Default, 1 - ISO endpoints (default on Windows), 2 - BULK endpoints (default on Linux/Mac/Android machines)
UsbInterface=1
额外
根据以前的经验，您的 Windows 系统可能也需要 kinect 驱动程序。如果上述方法不起作用，请尝试安装以下内容：
- （Kinect SDK）https://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=34808
- (OpenNI2 Windows) http://structure.io/openni
p.s。不要忘记 Ubuntu 的驱动程序（用你的 ROS 版本替换 hydro）
sudo apt-get install ros-hydro-openni*
重要
没有解决下面的错误，但是rviz returnsvideo，也就是说我们可以读取Primesense设备发布的数据！
Warning: USB events thread - failed to set priority. This might cause loss of data...
从 opennni（由位于 Tools/PSLinkConsole 的二进制文件启动时发出）与另一个传感器收到相同的警告。
通过以 sudo 启动进程来解决 - 我的猜测：要为 USB 事件线程设置优先级，您需要 root 访问权限。 :)