如何在我的项目中使用 "robotlocomotion drake" 代码，例如 "qp_inverse_dynamics"
how to use "robotlocomotion drake" codes in my project, for example "qp_inverse_dynamics"
我想在我的项目中实现 drake，但我发现这几乎不可能。
虽然有笔记本和课程解释机器人理论和德雷克的工作原理，
http://underactuated.csail.mit.edu/underactuated.html?chapter=drake
https://www.edx.org/course/underactuated-robotics-mitx-6-832x-0
但是我如何在我的项目中使用 drake 中的代码。例如，我想使用 V-rep 和 ROS 模拟一个 6-Dof 手臂，我想在 drake 中使用 "qp_inverse_dynamics" 对手臂进行力控制，我是否需要包含所有文件 "qp_inverse_dynamics" 使用，并构建构建系统？有很多文件。
我用位置控制和PID控制器做了一个四足机器人，对使用开源凸二次规划求解器(osqp)有一点经验。
现在，在使用 bazel 构建并测试了 drake 之后，我该怎么做才能在我的项目中使用 drake 中的代码？还是我应该使用 Underactuated Robotics notebook 中的方法编写自己的代码？
非常感谢。
这个存储库是我们如何在您自己的项目中使用 drake 的工作示例：
https://github.com/RobotLocomotion/drake-shambhala
我们确实支持 OSQP 作为众多求解器后端之一。有可能您会发现您想要 drake 中的某些功能，而这些功能尚未在二进制安装中公开，在这种情况下，请在 github 上提出请求。但我想它应该适合你。
N.B。您在 edX 上指出的讲座现在已有几年历史了。当前版本的课程现在是 运行，在 http://underactuated.csail.mit.edu/Spring2018/index.html#textbook/assignments/videos
有 streamed/recorded 个讲座
我想在我的项目中实现 drake，但我发现这几乎不可能。 虽然有笔记本和课程解释机器人理论和德雷克的工作原理， http://underactuated.csail.mit.edu/underactuated.html?chapter=drake https://www.edx.org/course/underactuated-robotics-mitx-6-832x-0
但是我如何在我的项目中使用 drake 中的代码。例如，我想使用 V-rep 和 ROS 模拟一个 6-Dof 手臂，我想在 drake 中使用 "qp_inverse_dynamics" 对手臂进行力控制，我是否需要包含所有文件 "qp_inverse_dynamics" 使用，并构建构建系统？有很多文件。
我用位置控制和PID控制器做了一个四足机器人，对使用开源凸二次规划求解器(osqp)有一点经验。 现在，在使用 bazel 构建并测试了 drake 之后，我该怎么做才能在我的项目中使用 drake 中的代码？还是我应该使用 Underactuated Robotics notebook 中的方法编写自己的代码？
非常感谢。
这个存储库是我们如何在您自己的项目中使用 drake 的工作示例：
https://github.com/RobotLocomotion/drake-shambhala
我们确实支持 OSQP 作为众多求解器后端之一。有可能您会发现您想要 drake 中的某些功能，而这些功能尚未在二进制安装中公开，在这种情况下，请在 github 上提出请求。但我想它应该适合你。
N.B。您在 edX 上指出的讲座现在已有几年历史了。当前版本的课程现在是 运行，在 http://underactuated.csail.mit.edu/Spring2018/index.html#textbook/assignments/videos
有 streamed/recorded 个讲座