DJI Virtual Stick 控件未正确应用

Question

我正在构建一个无人机应用程序，它将发送室内飞行的飞行命令。我正在实施 here.

中描述的 DJI Mobile SDK 的 Virtual Sticks

在试验 DJI 的模拟器教程后发现 here，我为我的应用程序实现了一个精简的非模拟版本。当我在户外测试我的应用程序时，控件始终如一且正确地工作。

然而，当我进入室内时，无论发送的命令如何，无人机只执行 1 个动作：无人机朝其左后螺旋桨的方向飞行。即使命令只是让无人机转向，无人机也会一直朝这个方向飞行。

知道会发生什么吗？我不确定 post 的代码是什么，因为我的代码在户外工作。

更新 #1

这是我的飞行控制器设置（在 Swift 中实现）：

self.flightController = (DJISDKManager.product() as? DJIAircraft)?.flightController

self.flightController?.rollPitchControlMode = DJIVirtualStickRollPitchControlMode.velocity
self.flightController?.yawControlMode = DJIVirtualStickYawControlMode.angle
self.flightController?.rollPitchCoordinateSystem = DJIVirtualStickFlightCoordinateSystem.body

更新 #2

更改偏航角的代码（带有一些硬编码数字）。基本上是用来让无人机完全掉头的。

private var turnTime = 0
private var turnTimer: Timer? = nil

func turn() {
    self.turnTimer = Timer.scheduledTimer(timeInterval: 0.2, target: self, selector: (#selector(turnDroneCommand)), userInfo: nil, repeats: true)
}

@objc func turnDroneCommand() {
    self.turnTime += 1

    let data = DJIVirtualStickFlightControlData(pitch: 0, roll: 0, yaw: Float(180), verticalThrottle: 0)

    self.flightController.send(data, withCompletion: { (error) in
        if error != nil {
            // Fire custom error callback
        }
    })

    if self.turnTime >= 7 {
        self.turnTimer?.invalidate()
        self.turnTime = 0
        // Fire custom success callback
    }
}

我实现了一种几乎相同的改变音高的方法。如前所述，这两个命令的当前结果都没有什么不同。

Answer 1

在与 DJI 的开发人员反复交流之后，我现在可以提供部分解决方案。

部分解决方案

如果您查看问题更新 #2 中提供的代码，您会注意到以下几行：

self.turnTimer = Timer.scheduledTimer(timeInterval: 0.2, target: self, selector: (#selector(turnDroneCommand)), userInfo: nil, repeats: true)

和

self.turnTime += 1
...
if self.turnTime >= 7 {
    self.turnTimer?.invalidate()
    self.turnTime = 0
    // Fire custom success callback
}

timeInterval参数设置为0.2秒。这意味着命令以 5Hz 的频率发送不到 2 秒。根据 DJI 的开发人员的说法，需要以 10Hz（或更高，但我尚未验证）的频率发送命令更长然后 2 秒。

未决问题

Matrice 100 (M100) 在执行虚拟摇杆命令之前仍 "drifts" 朝向左后螺旋桨。 DJI 的开发人员似乎无法访问 M100，也无法自行测试。由于它似乎（基于非常非常有限的测试）是 M100 独有的问题，所以它可能不是 Mobile SDK 本身的问题。

我将此标记为答案，以防有人偶然发现另一架 DJI 无人机的 "ignore command" 问题。如果找到漂移的解决方案，我会相应更新。

Answer 2

我们在 M100 上的虚拟 RC 上遇到了类似的问题，这是 M100 固件而非 sdk 的问题。我们没有使用任何 SDK，我们使用直接串行命令直接连接到 M100 板载的 com 端口。我们放弃了使用虚拟 RC 的尝试，现在发送完美运行的速度命令。

DJI Virtual Stick 控件未正确应用

DJI Virtual Stick Controls are not properly applied

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