如果 phone 缓慢移动，旋转传感器没有反应

Question

我正在尝试从传感器管理器读取方位角、俯仰角和横滚角。出于某种原因，如果我非常缓慢地移动 phone，方位角、俯仰和横滚值不会更新，只有当我移动 phone 足够强时它们才会更新 .换句话说，如果我非常缓慢地移动 phone，我可以进行完整的 90 度旋转而不会获得任何新值。

我看到它在这条线上得到了 'stuck'，如果 phone 移动得太慢，这条线将 return false:

SensorManager.getRotationMatrix( R, I, mGravity, mGeomagnetic );

似乎如果没有明显的加速器力，那么旋转也不会更新。

这是我的代码：

mSensorManager = (SensorManager)activityContext.getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);;
mAccelerometer = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_LINEAR_ACCELERATION);
mMagnetometer  = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ORIENTATION);
mSensorManager.registerListener(this, mAccelerometer, SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME);
mSensorManager.registerListener(this, mMagnetometer,  SensorManager.SENSOR_DELAY_GAME);

这是 onSensorChanged 事件：

@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event) 
{
    if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_LINEAR_ACCELERATION)
        mGravity     = event.values;
    if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ORIENTATION)
        mGeomagnetic = event.values;

    if (mGravity != null && mGeomagnetic != null) 
    {
        // The code is triggering to this point fine

        float R[] = new float[9];
        float I[] = new float[9];

        float forceX = Float.valueOf(((float)((float)mGravity[0] ) ) ) / (float)4.0;
        float forceY = Float.valueOf(((float)((float)mGravity[1] ) ) ) / (float)4.0;
        float forceZ = Float.valueOf(((float)((float)mGravity[2] ) ) ) / (float)4.0;

        boolean success = SensorManager.getRotationMatrix( R, I, mGravity, mGeomagnetic );

        if (success) // <-- this is only triggering if phone is moved fast enough 
        {
            float orientation[] = new float[3];
            SensorManager.getOrientation(R, orientation);

            rotation_degrees_x = ((float)Math.toDegrees( orientation[0] ) + (float)180.0 ) / (float)360.0;
            rotation_degrees_y = ((float)Math.toDegrees( orientation[1] ) + (float)180.0 ) / (float)360.0;
            rotation_degrees_z = ((float)Math.toDegrees( orientation[2] ) + (float)180.0 ) / (float)360.0;

        }

        mGeomagnetic = null;
        mGravity     = null;
    }
}

我还看到以下条件不断触发：

if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_GYROSCOPE)

所以我在条件中添加了以下行：

Log.d( "ROTATIONDEBUG", "TYPE_MAGNETIC_FIELD: " + mGeomagnetic[0] + "\t" + mGeomagnetic[1] + "\t" + mGeomagnetic[1] );

并得到一些反映旋转中最细微变化的值：

TYPE_MAGNETIC_FIELD: 23.5      20.7    20.7
TYPE_MAGNETIC_FIELD: 23.2      22.2    22.2
TYPE_MAGNETIC_FIELD: 23.0      24.9    24.9
TYPE_MAGNETIC_FIELD: 22.4      27.5    27.5
TYPE_MAGNETIC_FIELD: 21.5      29.2    29.2
TYPE_MAGNETIC_FIELD: 21.6      30.2    30.2
TYPE_MAGNETIC_FIELD: 21.1      32.1    32.10
TYPE_MAGNETIC_FIELD: 20.7      34.8    34.8
TYPE_MAGNETIC_FIELD: 20.7      34.7    34.7
TYPE_MAGNETIC_FIELD: 20.9      35.0    35.0
TYPE_MAGNETIC_FIELD: 20.6      36.0    36.0

但无法理解为什么他们不一起工作并且 SensorManager.getRotationMatrix 行 return 是错误的..

我下载了一些罗盘和传感器测试应用程序，它们都可以检测到这个光运动，所以我猜我的代码有问题。

编辑： 我尝试了一个不同的代码示例，但它给了我完全相同的结果：

SensorEventListener sensorEventListener = new SensorEventListener() {
    float[] mGravity;
    float[] mGeomagnetic;

    @Override
    public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
        if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER)
            mGravity = event.values;
        if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD)
            mGeomagnetic = event.values;
        if (mGravity != null && mGeomagnetic != null) {
            float R[] = new float[9];
            float I[] = new float[9];
            boolean success = SensorManager.getRotationMatrix(R, I, mGravity, mGeomagnetic);
            if (success) {
                float orientationData[] = new float[3];
                SensorManager.getOrientation(R, orientationData);
                azimuth = orientationData[0];
                pitch = orientationData[1];
                roll = orientationData[2];
            }
        }
    }
};

到目前为止我看到这个模式：

如果我直接从下面的条件中读取值，我可以获得 'detailed/sensitive' 变化：

 if (event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD) 
    mGeomagnetic = event.values;

但是如果我尝试使用 getRotationMatrix，它只会 return 正确，如果用加速度计检测到足够的力：

 boolean success = SensorManager.getRotationMatrix(R, I, mGravity, mGeomagnetic);

如何让 SensorManager.getRotationMatrix 触发而不考虑加速度计值？或者如何将这些 RAW 值转换为度数？

有什么提示吗？谢谢！

Answer 1

事实证明，通过将 SENSOR_DELAY_GAME 更改为 SENSOR_DELAY_NORMAL 并仅使用常规 TYPE_GYROSCOPE，解决了问题，即使是最轻微的移动也会触发！

如果 phone 缓慢移动，旋转传感器没有反应

Rotation sensor not reacting if phone is moved slowly

java

android

sensormanager