Python

Question

现在我有一个 Raspberry Pi 连接到两个带有光传感器的直流电机，每当有一个带孔的小塑料轮穿过它们时，它们都会向 Raspberry 发送信号。

因为电机不是同样强大，所以当我将它们都置于全功率时它们会驱动曲线。我希望机器人直线行驶。我想用光传感器和中断来存档它。
我计划这样做：两个电机同时启动，在一个光传感器被触发后将发生中断。在这个中断变量里面应该改变。在循环中有一个 if 问题，当中断被触发时电机在何处停止。电机停止，直到另一个轮子触发中断。
基本上是这样的：
左电机触发中断
右电机触发中断
等等。
如果两者都像这样，轮子应该在正确的时间停止和启动，这样机器人就会直线行驶。
这是我的 Python 代码：

def interrupt_routinerechts(callback):
    global zaehler_r
    global zaehler_l
    print "Interrupt Rechts"
    zaehler_r = 1
    zaehler_l = 2

def interrupt_routinelinks(callback):
    global zaehler_l
    global zaehler_r
    print "Interrupt Links"
    zaehler_l = 1
    zaehler_r = 2

GPIO.add_event_detect(4, GPIO.FALLING, callback=interrupt_routinerechts)
GPIO.add_event_detect(6, GPIO.FALLING, callback=interrupt_routinelinks)

print "Los Geht's"

runProgram = True

while runProgram:
    try:
    forward()

    if zaehler_r == 1:
         stoppr()
    elif zaehler_r == 2:
     forwardr()

    if zaehler_l == 1:
     stoppl()
    elif zaehler_l == 2:
     forwardl()

    except KeyboardInterrupt:
        print "Exception thrown -> Abort"
    runProgram = False
    GPIO.cleanup()


GPIO.cleanup()

我的问题是中断没有像我想象的那样被触发，所以机器人在曲线中行驶。这就是他们被触发的方式。 "Interrupt Links" 表示 "Interrupt Left"，"Interrupt Rechts" 表示 "Interrupt Right"。

如果还不够清楚，这就是我对光传感器和塑料轮的意思。

Answer 1

你的代码的问题是你只有两种状态，一种状态机器人向左转，另一种状态机器人向右转。

您需要重新编写代码才能为每个轮子设置一个计数器。如果任一计数器较高，则机器人应关闭指定的电机。如果两个计数器相等，机器人应该打开两个电机。

试试这个：

def interrupt_right(callback):
    global right_counter
    print "Interrupt Right"
    right_counter=right_counter+1

def interrupt_left(callback):
    global left_counter
    print "Interrupt left"
    left_counter=left_counter+1

global left_counter=0
global right_counter=0
GPIO.add_event_detect(4, GPIO.FALLING, callback=interrupt_right)
GPIO.add_event_detect(6, GPIO.FALLING, callback=interrupt_left)

print "Los Geht's"

runProgram = True

while runProgram:
    try:
        if right_counter==left_counter:
            forward()
        elif right_counter>left_counter:
            stop_right()
            start_left()
        elif left_counter>right_counter:
            stop_left()
            start_right()

    except KeyboardInterrupt:
        print "Exception thrown -> Abort"
    runProgram = False
    GPIO.cleanup()


GPIO.cleanup()

希望对您有所帮助。

Python - 直行有中断

Python - Driving straight with interrupts

raspberry-pi

interrupt

driving-directions