在cortex-m3平台上，为什么UCOS-III不使用SVC进行pendsv？

Question

最近在看UCOS-III的源码，对UCOS-III在Cortex运行时的任务切换有疑问- M3平台。它通过直接写寄存器SCB_ICSR（中断控制和状态寄存器）来使用PendSV进行任务切换，但是访问寄存器SCB_ICSR需要特权操作级别。这意味着处理器在特权操作级别的进程模式下运行，没有异常和中断，我认为这是不安全的。为什么UCOS-III不使用SVC来执行pendsv？是效率问题吗？有人可以为我解释一下吗？谢谢

背景： Software:UCOS-III

硬件：Cortex-M3(STM32F103)

代码：

.thumb_func
OSStartHighRdy:
LDR     R0, =NVIC_SYSPRI14                                  @ Set the PendSV 
exception priority
LDR     R1, =NVIC_PENDSV_PRI
STRB    R1, [R0]

MOVS    R0, #0                                              @ Set the PSP to 0 for initial context switch call
MSR     PSP, R0

LDR     R0, =OS_CPU_ExceptStkBase                           @ Initialize the MSP to the OS_CPU_ExceptStkBase
LDR     R1, [R0]
MSR     MSP, R1

LDR     R0, =NVIC_INT_CTRL                                  @ Trigger the PendSV exception (causes context switch)
LDR     R1, =NVIC_PENDSVSET
STR     R1, [R0]

CPSIE   I                                                   @ Enable interrupts at processor level

我觉得这个方法比较好： Cortex-M3 task switch using SVC and Pensv

任务A调用SVC进行任务切换（例如，等待某项工作完成）。
OS 收到请求，准备上下文切换，并挂起 PendSV 异常。
当CPU退出SVC时，它立即进入PendSV并进行上下文切换。
当 PendSV 完成并 returns 到线程级别时，它会执行任务 B。
中断发生，进入中断处理程序
当运行中断处理例程时，发生 SYSTICK 异常（对于 OS tick）。
OS执行必要的操作，然后挂起PendSV异常准备用于上下文切换。
当 SYSTICK 异常退出时，returns 进入中断服务程序。
当中断服务程序完成时，PendSV 启动并执行实际上下文切换操作。
当PendSV完成后，程序returns进入Thread级别；这次它 returns 到任务 A 并继续处理。

Answer 1

除非您使用 MPU 扩展，否则运行在用户模式或特权模式下确实没有太大区别。是的，它在用户模式下更安全运行，因为您不能修改所有寄存器，但是您必须提供 SVC 调用才能提升权限并能够创建用户模式下的任务或特权模式。我希望当你有 MPU 扩展时会提供这个。

我不知道 UCOS-III，但我认为所有任务都像大多数 Cortex-M RTOS 一样运行享有特权，除非它们支持 MPU。

Answer 2

例如 SafERTOS 在 Cortex-M3 上使用 MPU。

在cortex-m3平台上，为什么UCOS-III不使用SVC进行pendsv？

On the cortex-m3 platform, why does UCOS-III not use SVC to perform pendsv?

cortex-m3

svc

ucos