使用 java 对齐 Kinect V2 RGB 图片和深度图

Question

我想知道是否有一种方法可以使用 Java 以颜色数据为起点对齐 Kinect V2 的 RGB 图片和深度数据，我实际上使用的是 java for Kinect 作为包装器，它似乎没有给我这种可能性。有什么办法吗？

Answer 1

终于通过使用@Spektre 回答 here 解决了这个问题，我不得不尝试使用公式来使其工作，但对我来说似乎很好。根据我的需要进行了纠正，它给出了：
```
        int alignx= (((x-512)<<8)/241)+Width;
        int aligny= (((y-424)<<8)/240)+25+Height;
```

只要 Kinect 与您要定位的对象处于同一高度（即：不使用间距），它就可以正常工作。

Answer 2

我不太同意Alex Acquier的回答，我觉得这不是正确的做法。我遇到了同样的问题，我知道我晚了 8 个月才这样做，但是为了其他来这里寻找解决方案的人的利益，我现在在这里展示它：

事实是，您不必手动对齐 RGB 和深度帧。 class 已经可以为您做到这一点，"IMultiSourceFrameReader"。使用它作为来源，您可以确保以正确的方式制作点云。

现在，如果您只想使用提要，这没关系。但是如果在你的代码的某个地方，如果你要使用某种坐标系，如果你需要 RGB 和深度像素的坐标，那么你会希望它们是相同的，对吧？因为毕竟您使用的是对齐坐标，对吧？但是在使用 "ICoordinateMapper" class 之前，您不会对齐坐标。 class 将使来自所有不同传感器（RGB 和 Infra）的所有坐标也对齐，并将 return 对齐的坐标。

请参考这个source，这是我长期以来的 Kinect V2 源代码。

使用 java 对齐 Kinect V2 RGB 图片和深度图

Aligning Kinect V2 RGB picture and depth map using java

java

image-processing

kinect

kinect-v2